Hvad er forskellen mellem robotoprindelsen og hjemmepunktet?

Robotoprindelsen, også kendt som den "mekaniske oprindelse" eller "mekaniske nulpunkt", er en iboende og fysisk uforanderlig referenceposition for robottens mekaniske struktur. Det er et fast punkt, der bestemmes af den mekaniske bearbejdningsnøjagtighed under produktion og montering af robotproducenter, normalt markeret ved den mekaniske grænse for hvert led i robotten og udløsningspositionen af ​​sensorer, og er "koordinatoprindelsen" for robottens kinematiske model.
Fra et fysisk perspektiv er oprindelsen startgrænsen for bevægelsesområdet for hvert led i en robot og er en "naturlig reference", der er fastgjort under design af mekaniske strukturer. For eksempel er hvert roterende led i en industriel robotarm udstyret med en mekanisk stop. Når leddet bevæger sig til stopperens position, udløses oprindelsessensoren, og leddets position på dette tidspunkt er udgangspunktet for aksen; Oprindelsen til multi joint-samarbejde er den kombinerede tilstand, hvor alle led samtidigt når deres respektive mekaniske referencepositioner.
Hjemmepunkt, også kendt som "regressionspunkt" eller "startpunkt" (Home Position), er den "funktionelle referenceposition" indstillet af brugeren eller systemet i robotkontrolsystemet. Det er ikke et iboende fysisk punkt i den mekaniske struktur, men en "sikker, bekvem og universel" referenceposition valgt fra robotarbejdspladsen baseret på praktiske anvendelsesbehov. Grundlæggende er det et manuelt defineret "logisk benchmark".
Indstillingen af ​​hjemmepunktet er fleksibel og kan justeres i henhold til lektiescenariet. For eksempel, i en svejserobots arbejdsstation, kan hjemmepunktet placeres i et sikkert område væk fra arbejdsemnet og armaturet; I sorteringsrobotsystemet kan hjemmepunktet indstilles i midterpositionen mellem plukke- og aflæsningspositionerne for hurtigt at skifte betjeningsprocessen. Nogle robotsystemer vil forudindstille et standard hjemmepunkt, men brugere kan omdefinere det i overensstemmelse med deres faktiske behov.
Kerneegenskaber for robotoprindelse
Fast og uforanderlig: Oprindelsen bestemmes af den mekaniske struktur, og når først robotten er samlet, er oprindelsespositionen permanent fast og kan ikke ændres gennem softwareprogrammering eller betjening. Hvis origo skal justeres, skal den mekaniske struktur afmonteres, og sensoren skal omkalibreres, hvilket er en hardware-niveaujustering.
Unikhed: Oprindelsen af ​​hver robot har en unik bestemmelse og fungerer som en absolut reference for robotkoordinatsystemet (såsom fælles koordinatsystem, verdenskoordinatsystem). Uanset hvilken tilstand robotten er i, forbliver den fysiske position af oprindelsen uændret.
Obligatorisk: Oprindelsen er den "nødvendige reference" for robotsysteminitialisering og koordinatsystemkalibrering. Efter at robotten er tændt, hvis "return to origin"-operationen ikke udføres, kan systemet ikke bestemme den absolutte position af hvert led, hvilket normalt begrænser robottens bevægelsesområde og endda ude af stand til at starte jobprogrammet -. Dette skyldes, at robottens bevægelseskontrol er afhængig af koordinatberegning baseret på oprindelsen.
Hjemmepunktets kerneegenskaber
Fleksibel og variabel: Hjemmepunktet er en indstilling på softwareniveau, og brugere kan til enhver tid ændre sin position gennem programmering eller undervisningshjælp baseret på faktorer som jobkrav, sikkerhedsbestemmelser og procesoptimering. En robot kan indstille flere hjemmepunkter til at skifte startposition for forskellige arbejdsprocesser.
Ikke unikhed: Der er ingen fast grænse for antallet og placeringen af ​​Home-point, som helt afhænger af det faktiske applikationsscenarie. For eksempel kan en håndteringsrobot indstille tre forskellige referencepositioner: "standby hjemmepunkt", "hjemmepunkt før materialehentning" og "hjemmepunkt efter materialeudledning" for at forbedre driftseffektiviteten.
Praktisk: Hjemmepunktets kerneværdier er "bekvemmelighed" og "sikkerhed". Det behøver ikke at være den mekaniske strukturs yderposition, men derimod en position, der er interferensfri, let tilgængelig og hurtigt kan skiftes til arbejdspositionen i robotarbejdspladsen, som gendannelsesposition efter programstart, nulstilling og nødstop.
Kernefunktionen af ​​robotoprindelse
Grundlaget for etablering af et koordinatsystem: Alle koordinatberegninger af robotten, såsom ledvinkler og rumlige positioner af endeeffektorer, er baseret på origo. Uden en oprindelse kan systemet ikke bestemme den absolutte position af hvert led, og bevægelseskontrol vil miste sin basis, hvilket fører til, at robotten farer vild.
Benchmark for præcisionskalibrering: Efter lang-drift kan robotten opleve positionsafvigelse på grund af mekanisk slid, belastningsændringer og andre faktorer. På dette tidspunkt er det nødvendigt at udføre "return to origin" operationen for at tillade hvert led at vende tilbage til den mekaniske reference og genkalibrere koordinatsystemet for at sikre bevægelsesnøjagtighed.
De nødvendige trin til systeminitialisering: Efter at robotten er tændt, vil systemet automatisk udføre processen "find oprindelse" (eller beder brugeren om manuelt at vende tilbage til oprindelsen). Først efter at have bekræftet den absolutte position af hvert led, kan robotten gå ind i klar tilstand og tillade udførelse af jobprogrammet.
Hjemmepunktets kernefunktioner
Lektieprogrammets startposition: De fleste robotprogrammer skrives fra hjemmepunktet - robotten starter fra hjemmepunktet, udfører opgaver som materialeplukning, bearbejdning og samling og vender tilbage til hjemmepunktet efter afslutningen, hvilket danner en standardiseret arbejdsgang.
Sikkerhedsnulstilling og nødgenoprettelse: I tilfælde af en unormalitet (såsom kollision, signalafbrydelse) eller nødstop under betjeningsprocessen, kan robotten automatisk vende tilbage til hjemmepunktet gennem programmet, undgå at opholde sig i farlige områder eller forstyrre positioner, lette fejldiagnose og genopretning af operationer.
Overgangsposition for multitasking-skift: I komplekse jobscenarier, når robotten skal skifte mellem forskellige jobopgaver, kan den først vende tilbage til Home-punktet og derefter skifte fra Home-punktet til jobpositionen for den nye opgave, hvilket undgår bevægelsesinterferens mellem forskellige opgaver og forbedrer proceskohærens.
Forståelse af forskellen mellem de to er grundlaget for robotdrift og programmering: fejlagtig brug af hjemmepunktet som udgangspunkt kan føre til koordineringssystemets kalibreringsfejl; Forsømmelse af vigtigheden af ​​oprindelsen og udelukkende at stole på hjemmepunktet kan føre til unormal bevægelsesnøjagtighed af robotten; Rimelig udnyttelse af fleksibiliteten i Home-punktet kan i høj grad optimere arbejdsgangen og forbedre anvendelsesværdien af ​​robotter.