Bevægelsen af industrirobotter kræver ikke kun pålidelige drivanordninger, men også effektive transmissionsenheder for at opnå præcis kontrol. Disse to er vigtige dele af industrirobotter udover den mekaniske krop. Denne artikel introducerer industrirobotters drivenheder og transmissionsenheder for at hjælpe dig med at få en dybere forståelse af disse nøglekomponenter.
køreanordning
Drivanordningen er strømkilden til industrirobotarmen, som gør det muligt for forskellige dele af armen (inklusive kroppen, armen, håndleddet og hånden) at bevæge sig. Industrielle robotter bruger typisk tre grundlæggende typer kørselsmetoder: hydraulisk drev, pneumatisk drev og elektrisk drev. Elektrisk drev er i øjeblikket den mest almindeligt anvendte metode til industrirobotter, hvor AC servomotorer er det mest almindelige valg. Arrangementet af drivanordningen er normalt ét led svarende til én fører, hvilket hjælper med at opnå præcis kontrol og effektiv bevægelse.
På nuværende tidspunkt, bortset fra nogle få robotter med lav bevægelsesnøjagtighed, tunge belastninger eller eksplosionssikre krav, der bruger hydrauliske og pneumatiske drev, bruger de fleste industrirobotter elektriske drev, blandt hvilke AC-servomotorer er de mest udbredte, og driverlayoutet bruger for det meste ét led, én driver.
Transmissionsenhed
Transmissionsenheden er en hjælpekomponent af drivanordningen, ansvarlig for at overføre drivanordningens bevægelse til forskellige dele af robotarmen for at sikre, at endeeffektoren nøjagtigt kan opnå den ønskede position og holdning.
Industrielle robotter bruger typisk reduktionsgearer som deres mekaniske transmissionsenheder, som har specifikke krav sammenlignet med konventionelle reduktionsgearer. Den fælles reduktion af robotter skal have nogle egenskaber, såsom en kort transmissionskæde, lille størrelse, høj effekt, let vægt og nem kontrol. Disse funktioner hjælper robotter med at opnå effektiv bevægelseskontrol.
arbejdsprincip
Når bølgegeneratoren er installeret i det fleksible hjul, tvinger det profilen af det fleksible hjul til at ændre sig fra cirkulært til elliptisk. Tænderne nær den lange akse ende er helt i indgreb med tænderne på det stive hjul (normalt er omkring 30% af tænderne i en indgribende tilstand), mens tænderne nær den korte akse ende er fuldstændig frigjort fra det stive hjul. Tænderne i andre sektioner af omkredsen er i en overgangstilstand af indgreb og frigørelse. Når bølgegeneratoren roterer kontinuerligt i en bestemt retning, ændres deformationen af det fleksible hjul konstant, hvilket får indgrebstilstanden mellem det fleksible hjul og det stive hjul til at veksle mellem at gribe ind, gribe ind, udkoble og gen-indgribe... Denne proces gentager sig selv, og antallet af udvendige tænder på det fleksible hjul er mindre end antallet af roterende, indvendige roterende tænder. i forhold til det stive hjul i den modsatte retning af generatoren.
Denne enhed opnår bevægelseskontrol af robotten ved at ændre formen på det fleksible hjul og samspillet mellem tænderne og det stive hjul for at opnå rotation. Denne proces gentages kontinuerligt for at generere den nødvendige mekaniske bevægelse.
funktion
(1) Enkel struktur, lille størrelse og let vægt. Sammenlignet med almindelige reduktionsgear med sammenlignelige transmissionsforhold er volumen og vægt reduceret med omkring 1/3 eller mere.
(2) Udvekslingsforholdet er stort. Transmissionsforholdet for den enkelt--harmoniske reduktion er 50-300, med en foretrukken værdi på 75-250; Transmissionsforholdet for den bipolære harmoniske reduktion er mellem 3000 og 60000.
(3) Samtidig indgreb med flere tænder, høj transmissionsnøjagtighed og stor -bærekapacitet.
(4) Glat bevægelse, ingen påvirkning og lav støj. Ind- og udkoblingen mellem gearene på den harmoniske reducer går gradvist ind og ud mellem de stive tænder, efterhånden som det fleksible hjul deformeres. Under indgrebsprocessen kommer tænderne i kontakt med hinanden, og glidehastigheden er lille uden pludselige ændringer.
(5) Høj transmissionseffektivitet, i stand til at opnå høj-bevægelseshastighed.
(6) Kan opnå differentiel transmission. Antag, at bølgegeneratoren og det stive hjul er drevet, og det fleksible hjul er drevet. I så fald kan der dannes en differentiel transmissionsmekanisme for at opnå overgangen mellem hurtige og langsomme arbejdsforhold.
2. RV reducer
1) Struktur
Sammenlignet med harmoniske reduktioner har RV-transmission ikke kun højere træthedsstyrke, stivhed og længere levetid, men har også stabil hysterese-nøjagtighed. I modsætning til et harmonisk drev vil bevægelsesnøjagtigheden falde betydeligt, når brugstiden stiger. Derfor bruges RV-reducere ofte i høj-præcisionsrobotdrev, og der er en tendens til gradvist at erstatte harmoniske reduktionsanordninger. Det skematiske diagram af RV-reduktionsstrukturen er vist i figuren nedenfor, som hovedsageligt består af komponenter som solgearet (midterhjul), planetgear, roterende arm (krumtapaksel), roterende armleje, cykloidt gear (RV-gear), nåletænder, stiv skive og udgangsskive.
2) Arbejdsprincip
① Deceleration i første trin: For det første overføres motorens rotationsbevægelse til to evolvente planetgear gennem gearakslen eller solgearet. Denne proces er som et stort gear, der overfører kraft til to små gear, der opnår det første trin af deceleration.
② Andet trins deceleration: Dernæst begynder planetgearene at rotere og driver de cykloide gear 180 grader fra hinanden gennem krumtapakslen. Dette er som et par symmetriske cykloidtandhjul, der interagerer med hinanden, hvor det ene begynder at rotere rundt om det andet, og dermed afslutter det andet trin af decelerationen.
③ Rotationsbevægelse: Under denne proces vil cykloidgearet blive udsat for kraften fra de faste nåletænder på nåletandhuset under dets omdrejning. Denne kraft vil få cykloidhjulet til at gennemgå rotationsbevægelse, modsat dets kredsløbsretning, ligesom spin.
④ Udgangsmekanisme: Endelig overføres rotationen af det cykloidale gear med en konstant hastighed til den stive skive og udgangsskive gennem to krumtapaksler. Dette danner en udgangsmekanisme med samme vinkelhastighed i et parallelogram, der overfører bevægelse til andre dele af robotten.
RV-transmissionsenheden konverterer den elektriske motors rotationsbevægelse til den komplekse bevægelse, der kræves af robotten gennem disse komplekse interaktioner, hvorved der opnås effektiv deceleration og præcis kontrol.
3) Karakteristika
(1) Udvekslingsforholdet er bredt, og transmissionseffektiviteten er høj.
(2) Vridningsstivheden er høj, langt større end udgangsmekanismen for en typisk cykloid-pinwheel-reduktion.
(3) Ved nominelt drejningsmoment er den elastiske hysterese lille.
(4) Når der overføres samme drejningsmoment og effekt, er RV-reduktionsanordninger mindre i størrelse sammenlignet med andre reduktionsanordninger.
Forstå drivenheder og transmissionsenheder i industrirobotter
Bevægelsen af industrirobotter kræver ikke kun pålidelige drivanordninger, men også effektive transmissionsenheder for at opnå præcis kontrol. Denne artikel introducerer industrirobotters drivenheder og transmissionsenheder for at hjælpe dig med at få en dybere forståelse af disse nøglekomponenter.
Drivanordningen og transmissionsenheden i industrirobotter er nøglekomponenter for at opnå effektiv og præcis bevægelse, og deres valg og konfiguration spiller en vigtig rolle for robotters ydeevne og anvendelse. Forskellige typer kørsel og transmissionsmetoder er velegnede til forskellige industrirobotter. Valg af passende komponenter baseret på specifikke behov vil hjælpe med at forbedre effektiviteten og nøjagtigheden af robottens arbejde.