Inden for industriel automatisering er repeterbarheden af industrirobotter en af nøgleindikatorerne til måling af deres ydeevne. Denne parameter er afgørende, da den direkte påvirker nøjagtigheden og effektiviteten af robottens opgaveudførelse. Gentagen positioneringsnøjagtighed refererer til den præcision, som en robots sluteffektor (såsom en armatur eller svejsepistol) kan opnå i samme position, mens den gentagne gange udfører den samme opgave. Normalt måles denne parameter i millimeter eller mikrometer.
For bedre at forstå nøjagtigheden af gentagen lokalisering, lad os tage et forenklet eksempel. Forudsat at robotten skal flytte et objekt fra punkt A til punkt B, er den nødvendige bevægelsesafstand 100 millimeter. Første gang robotten bevægede sig, kan den have overskredet målpunktet B en smule med 100,02 millimeter. Under anden sats kan den have været lidt kortere og bevægede sig 99,8 millimeter. Så robottens gentagne positioneringsnøjagtighed er 0,04 millimeter (100.02-99.8=0.04mm).
Faktorer, der påvirker nøjagtigheden af gentagen positionering
1. Nøjagtighed og stabilitet af leddrift: En robots led er normalt sammensat af servomotorer og reduktionsgear, og disse komponenters nøjagtighed og stabilitet er nøglen til at sikre, at robotten nøjagtigt kan kontrollere sin position.
2. Sensoropløsning: Robotter er afhængige af sensorer, såsom indkodere, til at registrere positionen af deres led. Jo højere opløsning sensoren har, desto mere nøjagtig er dens målte positionsnøjagtighed.
3. Strukturel stivhed: Hvis robottens arm og led har høj stivhed, kan de minimere deformation under bevægelse, hvilket er gavnligt for at forbedre nøjagtigheden af gentagne positioneringer.
4. Miljøfaktorer: Ændringer i miljøet, såsom temperatur, fugtighed og vibrationer, kan påvirke positioneringsnøjagtigheden af robotter.
Anvendelsestilfælde: Samlebånd til svejsning til biler
I bilindustrien skal industrirobotter på svejselinjen nøjagtigt svejse bilens udvendige paneler til rammen. Denne type anvendelse kræver typisk en gentagen positioneringsnøjagtighed inden for ± 0,1 millimeter for at sikre kvaliteten og æstetikken af svejsesømmen. For eksempel er en svejserobots gentagne positioneringsnøjagtighed ± 0,05 millimeter, hvilket betyder, at positionsrepeterbarheden af dens sluteffektor kan styres inden for ± 50 mikrometer, hvilket er fuldstændig tilstrækkeligt til præcis svejsning af store emner.
I modsætning hertil, hvis den gentagne positioneringsnøjagtighed af en robot kun er ± 0,3 millimeter, kan det forårsage betydelige positionsafvigelser under svejseprocessen og derved påvirke svejsekvaliteten. Denne type robot er mere velegnet til montering eller håndtering af opgaver med lavere præcisionskrav.
Gentagen positioneringsnøjagtighed er ikke kun en vigtig parameter til at måle ydeevnen af industrirobotter, men bestemmer også, hvilke specifikke automatiseringsproduktionsscenarier robotter kan anvendes til. Gentagende positionering med høj præcision gør det muligt for robotter at udføre procesopgaver, der kræver høj repeterbarhed, såsom præcisionsmontage, svejsning af høj-kvalitet osv., og spiller således en nøglerolle i automatiseret produktion. Derfor, når man designer og vælger industrirobotter, er nøjagtigheden af gentagen positionering en vigtig overvejelse, som ikke kan ignoreres.