Industrielle robotter er hovedpersonerne i avancerede produktionsworkshops . fra store produktionsvirksomheder til små workshops, det travle robotmarked finder altid passende workshop-partnere . Den mest almindelige industrielle robot på markedet er en multi-joint robot, som er en type robot med en bevægelsesstruktur, der er sammensat af flere Joints og Linkages .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} whi
Denne artikel introducerer tre almindelige strukturer af multi-joint industrielle robotter: lodret seriestruktur, lodret horisontal struktur og parallel struktur .
En lodret seriel robot
Lodrette serielle robotter er den mest almindelige strukturelle form i industrielle robotter, med samlinger forbundet i serie langs den lodrette retning, typisk bestående af 5 til 7 samlinger . Denne struktur efterligner bevægelsen af den menneskelige talje til håndled, hvilket muliggør komplekse bevægelser i tre-dimensionel plads, og er egnet til forskellige scenarier, såsom behandling, transport, samling, og pakker .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Disse roterbare led (svarende til menneskelige arme med led som skuldre, albuer, håndled osv. .) er opdelt i to hoveddele:
(1) Positioneringsmekanisme: Dette kan bestemme placeringen af "hånden", der er sammensat af tre samlinger: taljeleddet, underarmen og overarmsleddet, for at bevæge "håndledsrot" af roboten til enhver position i tredimensionelt rum .
Lumbal Joint: Roter venstre og højre som en person, der vrider deres talje (1. akse)
Lavarmled: Kontrollerer den forreste og bagudgående sving på overarmen (2. akse)
Overarms led: kontrollerer op- og ned -svingningen i underarmen (3. akse)
(2) Retningsmekanisme: Den bestemmer holdningen af "hånden" og består af tre dele: håndledsrotation, håndledsbøjning og håndrotation . den styrer orienteringen af "hånd", såsom vipper af griberen eller justerer skruetrækkeren i en vinkel .
Håndledsrotation: Drej håndleddet til venstre og højre (4. akse)
Håndledsbøjning: Nikende håndled op og ned (5. akse)
Håndrotation: slutværktøjsrotation (6. akse)
Seksakse lodrette serielle robotter er vidt brugt inden for felter såsom bilproduktion og elektronisk samling på grund af deres høje grad af frihed og fleksibilitet . Imidlertid har lodrette serielle robotter også nogle begrænsninger:
Problem med bevægelsesinterferens: Ligesom hvordan det føles akavet for en person at nå bag deres ryg, har 6- Axis -robotter også "blinde pletter" . Den første blinde plet er den øverste/frontbegrænsning, hvilket gør det vanskeligt at bevæge sig i visse retninger, når armen er fuldt ud udvidet eller foldet; Den anden "blinde plet" er vanskeligheden ved omvendt drift, såsom pludselig skift fra front til bagerste drift, hvilket kan kræve den samlede justering af holdning .
Det er værd at nævne, at i nogle scenarier, hvor horisontale operationer er hovedfokus (såsom håndtering og emballage), kan antallet af robotbevægelsesakser forenkles fra standard 6 -akser til 4-5 akser . Dette skyldes, at vandret hjemmearbejde ofte ikke kræver komplekse brændstofrotationsbevægelser, og efter udeladelse 1-2 rotation Axes, Robot -struktur og mere stiv .
For det andet bruges ofte til store tunge robotter såsom palleteringsrobotter, parallelogramkoblingsdrevmekanismer . Dette design bevæger den traditionelle drivmotor, der er placeret på overarmen ned til robotens talje, og overfører det gennem en bindemekanisme . Der er tre store gavn for at gøre dette: For det første drager det i centrum af tyngdekraften af hele maskinen og forbedring Det andet er at bruge håndtagsprincippet til at forstærke motorens drejningsmoment og forbedre belastningskapaciteten; Den tredje er at forbedre strukturel stivhed, som er mere velegnet til højhastighed og kraftig operation . Denne parallelogramstruktur er blevet et signaturdesign til stor håndtering og palleteringsrobotter .
Boruntes fire-akse robot er specifikt designet til palleteringsoperationer
To vandrette serielle robotter
Horisontal seriel robot er en type plan artikuleret robot, hvis led er arrangeret i serie langs vandret retning, som regel består af 2 til 3 roterende led . Denne struktur giver den høj stivhed og hastighed i et vandret plan, hvilket gør det egnet til hurtige og præcise flade operationer såsom welding, samling og håndtering af opslag Lysbelastning, højhastighedsfladescenarier, såsom 3C-industrien (elektronisk komponentinstallation) og automobilkomponentmontering .
Borunte Horisontal Robot
(1) PLANE Positionering: Samarbejdsarbejdet med disse vandrette roterende samlinger gør det muligt for Scara-robotter at opnå præcis positionering i et plan . Dette betyder, at robotter kan udføre komplekse operationer på et fast plan uden behov for komplekse tredimensionelle bevægelser .
)
Tre parallelle robotter
En parallel robot består af flere parallelle arme, der er forbundet til en base gennem en parallel mekanisme, der danner en hel . Karakteristika ved denne struktur er høj stivhed og stærk belastningsbærende kapacitet, men vanskeligheden af positionsdetektion og kontrolteknologi er relativt højt {{2} parallel robot og præcisionsmontering . Typiske parallelle robotstrukturer inkluderer delta -robotter, som har et simpelt design og hurtig bevægelseshastighed og er vidt brugt i felter som fødevareforarbejdning og elektronisk materialeinspektion .
Delta -robotens grundlæggende struktur
Hængende arrangement: Delta -robot
Kontrol af koblingsvingvinkel: Robotten placerer håndleddet inden for en bestemt rumlig cylinder ved at kontrollere koblingsvinklen på forbindelsen .
Fordele ved delta -robotter
Enkel struktur: Delta -roboten har en relativt enkel struktur, hvilket gør det nemt at designe og fremstille .
Nem bevægelseskontrol: På grund af dets strukturelle egenskaber er bevægelseskontrollen af delta -robotter relativt let at implementere .
Nem installation: Installationsprocessen for delta -robotter er relativt enkel, hvilket gør det nemt at implementere og vedligeholde .
Begrænsninger af delta -robotter
Lille bæreevne: Den lette design af delta-robotter sigter mod at optimere designet snarere end at optimere belastningen, så deres bæreevne normalt er små (sammenlignet med lodrette robotter), hvilket begrænser deres anvendelse i kraftige anvendelser og gør dem mere egnede til sortering og transport af lette genstande {. på grund af begrænsningen af bæring af kapacitet, deltag er mest brugt til slags slags og transport af lysbrue i industrien industri indbrændingsindustri såsom elektronik, mad og farmaceutiske stoffer .
Ovenstående er en sammenligning af tre forskellige strukturer af industrielle robotter med flere samlinger . Deres respektive billedegenskaber er stadig meget forskellige . Disse robotter har deres egne fordele og begrænsninger . Derfor er det at vælge den, der er egnet til deres produktionslinje, de bedste . i øjeblikket, disse robotter er alle under udvikling og produktion af Borunte Robot . De interesserede kan se på Borunte Robot Information .