Inden for industriel automatisering er gentagelsesnøjagtigheden af industrielle robotter en af de vigtigste indikatorer til måling af deres præstationer. Denne parameter er afgørende, da den direkte påvirker nøjagtigheden og effektiviteten af robotens opgaveudførelse. Gentagen positioneringsnøjagtighed henviser til den præcision, som en robots slutningseffektor (såsom en armatur eller svejsepistol) kan opnå i samme position, mens den gentagne gange udfører den samme opgave. Normalt måles denne parameter i millimeter eller mikrometer.
For bedre at forstå nøjagtigheden af gentagen lokalisering, lad os tage et forenklet eksempel. Hvis man antager, at robotten skal flytte et objekt fra punkt A til punkt B, er den krævede bevægelsesafstand 100 millimeter. Første gang roboten flyttede, kan den muligvis lidt overskride målpunktet B med 100,02 millimeter. Under den anden bevægelse kan det have været lidt kortere og bevæget 99,8 millimeter. Så den gentagne positioneringsnøjagtighed af robotten er 0,04 millimeter (100.02-99.8=0.04 mm).
Faktorer, der påvirker nøjagtigheden af gentagen positionering
1. Leddedrevnøjagtighed og stabilitet: samlingerne i en robot er normalt sammensat af servomotorer og reduktionsmænd, og nøjagtigheden og stabiliteten af disse komponenter er nøglen til at sikre, at robotten nøjagtigt kan kontrollere sin position.
2. Sensoropløsning: Robotter er afhængige af sensorer, såsom kodere, for at opdage placeringen af deres led. Jo højere opløsning af sensoren er, desto mere nøjagtig er dens målte positionsnøjagtighed.
3. strukturel stivhed: Hvis robotens arm og led har høj stivhed, kan de minimere deformation under bevægelse, hvilket er gavnligt for at forbedre nøjagtigheden af gentagen positionering.
4. Miljøfaktorer: Ændringer i miljøet, såsom temperatur, fugtighed og vibration, kan påvirke robotternes placeringsnøjagtighed.
Anvendelsessag: Automotive Welding Assembly Line
I bilproduktionsindustrien skal industrielle robotter på svejselinjen nøjagtigt svejse de udvendige paneler i bilkroppen til rammen. Denne type applikation kræver typisk en gentagelsespositioneringsnøjagtighed inden for ± 0,1 millimeter for at sikre kvaliteten og æstetikken i svejsesømmen. F.eks. Er den gentagne positioneringsnøjagtighed af en svejsningsrobot ± 0,05 millimeter, hvilket betyder, at positionens gentagelighed af dens slutningseffektor kan kontrolleres inden for ± 50 mikrometer, hvilket er helt tilstrækkeligt til præcis svejsning af store arbejdsemner.
I modsætning hertil, hvis den gentagne positioneringsnøjagtighed af en robot kun er ± 0,3 millimeter, kan det forårsage betydelig positionsafvigelse under svejseprocessen, hvilket påvirker svejsekvaliteten. Denne type robot er mere velegnet til monterings- eller håndteringsopgaver med lavere præcisionskrav.
Gentagen positioneringsnøjagtighed er ikke kun en vigtig parameter til måling af ydelsen af industrielle robotter, men bestemmer også, hvilke specifikke automatiseringsproduktionsscenarier robotter der kan anvendes til. Gentagen positionering med høj præcision gør det muligt for robotter at udføre procesopgaver, der kræver høj gentagelighed, såsom præcisionsenhed, svejsning af høj kvalitet osv., Dermed spiller en nøglerolle i automatiseret produktion. Derfor, når man designer og vælger industrielle robotter, er nøjagtigheden af gentagen positionering en vigtig overvejelse, der ikke kan ignoreres.