1. Frihedsgrader
Antallet af led, som robotmekanismen selvstændigt kan bevæge, kaldes robotmekanismens frihedsgrad, som forkortes DOF. På nuværende tidspunkt er kontrolmetoden, der anvendes af industrirobotter, at behandle hvert led på den mekaniske arm som en separat servomekanisme, det vil sige, at hver akse svarer til en server, og hver server styres af bussen, som styres og koordineres af controlleren.
I de nuværende industrielle applikationer bruges tre-akset, fire-akset, fem-akset dobbeltarm og seks-akset industrirobotter mest. Valget af antallet af akser afhænger normalt af den specifikke anvendelse; På det industrielle område er den seksaksede robot den mest udbredte.
2. Fælles
Det vil sige bevægelsespar, en mekanisme, der tillader relativ bevægelse mellem dele af robotarmen. Præcisionsreduktionen er kernekomponenten i dens bevægelse. Den bruger gearets hastighedsomformer til at reducere antallet af omdrejninger af motoren til det ønskede antal omdrejninger og opnå en enhed med større drejningsmoment, og derved reducere hastigheden og øge drejningsmomentet.
3. Arbejdets omfang
Arbejdsområdet for en industrirobot refererer til det rumområde, som robotarmen eller håndmonteringspunktet kan nå. Fordi størrelsen og formen af håndendeeffektoren er forskellige, for virkelig at afspejle robottens karakteristiske parametre, refererer dette til arbejdsområdet, når endeeffektoren ikke er installeret.
Formen og størrelsen af robottens arbejdsområde er meget vigtig. Når en robot udfører en opgave, kan den være ude af stand til at fuldføre opgaven på grund af den døde zone, som ikke kan nås med hånden.
Antallet af frihedsgrader robotten har og kombinationen af maskiner bestemmer dens bevægelsesmønster; Variationen af frihedsgraden (det vil sige afstanden af lineær bevægelse og størrelsen af rotationsvinklen) bestemmer størrelsen af bevægelsesmønsteret.
Robottens arbejdsområde udtrykkes generelt ved to metoder: grafisk metode og analytisk metode.
4. Hastighed
Afstanden eller rotationsvinklen for midten af den mekaniske grænseflade eller midten af værktøjet i tidsenhed, når robotten arbejder med belastning og bevæger sig med konstant hastighed.
På nuværende tidspunkt kan industrirobotten med lille belastning opnå 1.0m/s-1,5m/s, og de små robotter, der lanceres af ABB, KUKA, FANUC osv., kan stort set nå {{4 }}Frk.
5. Arbejdsbyrde
Det refererer til den maksimale vægt, som den belastning, der er installeret i den forreste ende af robothåndleddet, kan bære i enhver position inden for arbejdsområdet, generelt udtrykt i form af masse, drejningsmoment og inertimoment. Det er også relateret til kørehastighed, acceleration og andre parametre. Generelt er arbejdsbelastningen bestemt af vægten af det emne, som robotten kan gribe ved høj hastighed. Den samlede vægt af griberen og arbejdsemnet skal tages i betragtning for håndteringsrobottens lastvægt.
6. Opløsning
Det refererer til den minimale bevægelsesafstand eller mindste rotationsvinkel, som robotten kan opnå, som er opdelt i programmeringsopløsning og kontrolopløsning.
7. Præcision
Positioneringsnøjagtighed: refererer til forskellen mellem robotter, der når en målposition gentagne gange. Nøjagtigheden af industrirobotter er kendetegnet ved gentagen positioneringsnøjagtighed og absolut positioneringsnøjagtighed. Den absolutte positioneringsnøjagtighed angiver afvigelsen mellem undervisningsværdien og den faktiske værdi; Gentagen positioneringsnøjagtighed refererer til positionsafvigelsen for en robot, der gentagne gange når et punkt.