Kender du de 6 grundlæggende træningsinstruktioner?

Industrial robots are great helpers in the modern production industry. In factories, their power has slowly penetrated into the core, from low-end manufacturing for material handling, to high-end automotive manufacturing, new energy manufacturing, electronic assembly and other industries. Industrial robots are like cars researched in the last century, from mystery to entering thousands of households, and they have also slowly penetrated ind i frontlinjen af produktionen .
At købe en industriel robot, men ikke vide, hvordan man bruger den, er som en smartphone, der ikke er i stand til at oprette forbindelse til internettet, så det er vigtigt at lære nogle grundlæggende operationer af industrielle robotter .
Denne artikel vil diskutere en af de grundlæggende programmeringskendskab til industrielle robotter - bevægelseskommandoer .
Bevægelseskommandoerne fra industrielle robotter er de centrale programmeringskommandoer, der kontrollerer deres bevægelsesbaner . Disse instruktioner definerer nøgleparametre såsom sti -type, målposition, hastighed og holdning af robotens slutningseffektor (TCP), som er grundlaget for at opnå præcis bevægelseskontrol .}
1. gratis sti
The "free path" motion command of industrial robots refers to the type of motion that uses joint interpolation to move the robot along a non-linear trajectory to a target point. It is suitable for large-scale movements (such as handling and palletizing) and can avoid mechanical dead points, program starting points, or safety points. It does not require precise path planning and does not require high path accuracy for operationer .
Den frie sti svarer til fælles bevægelseskommandoer (MOVEJ/MOVJ), der bruges til at instruere Robot Tool Center Point (TCP) til at flytte fra den aktuelle position til målpunktet med den hurtigste hastighed . stien er ikke fast som en lige linje, men beregnes automatisk af roboten til at opnå ledsvinkelforskelle .}}}
Dens bevægelsesegenskaber inkluderer ① Ukontrollerbar sti: Bevægelsesbanen er normalt en bue, selvom undervisningspunktet er geometrisk lige, den faktiske sti kan muligvis stadig være en kurve . robotter, der autonomt planlægger stier baseret på forskellen i ledningsvinkler, og brugerne er ikke i stand til nøjagtigt at kontrollere den mellemliggende overtrækk Justeret efter "Axis Speed X Path Speed X Speed Multiplier" i stedet for en fast kartesisk koordinatsystemhastighed .
2. lige holdning
Kontroller den industrielle robot for at flytte til undervisningspositionen på en lineær interpolationsmåde, mens den opretholder en konstant holdning (i . e . roterende del) af slutningseffektor Akser) gennemgår ikke nogen rotationsændringer, hvilket sikrer, at værktøjet opretholder en fast retning på den lige sti . Dette er især vigtigt i applikationer, der kræver kontrol med høj præcision, såsom svejsning, håndtering eller præcisionsmontering .
Midtpunktet for robotværktøjet (TCP) danner en lige sti fra udgangspunktet (slutpunktet for det forrige instruktion) til målpunktet (undervisningspositionen) . bevægelse er baseret på et kartesisk koordinatsystem (snarere end fælles plads) for at sikre sti -nøjagtighed .}
Bevægelsesinstruktioner til industrielle robotter: Stilling Straight Line (Data Search Instructions)
3. holdningskurve
Under bevægelsen af roboten ændres holdningen af slutningseffektoren (værktøjet) kontinuerligt i henhold til et specifikt mønster, mens bevæger sig langs en buet bane . Forskellen fra almindelig buet bevægelse er, at almindelig krummet bevægelse kun bevæger robotens ende langs en cirkulær bue -sti, men værktøjets holdning (såsom svejsepistolen) forbliver fastgjort .}}
Stillingskurven kræver synkron interpolering af robotens fire, fem og seks akser (håndledsforbindelser) for at sikre, at værktøjet opretholder dynamisk holdningstilpasning på kurvestien . egnet til scenarier, der kræver synkroniserede ændringer i værktøjets holdning og bevægelsesbane, såsom welding og polering .}}
For eksempel, når svejsning af et biludstødningsrør, er det en kompleks kurve i 3D -rummet, og svejsepistolen skal bevæge sig langs rørets midterste linje (kurve sti) under svejsning .
4. rund holdning
Instruktioner specifikt designet til at opnå cirkulær bevægelse . Under hvilke omstændigheder vil denne instruktion blive brugt? For eksempel kan bearbejdelse
Three point circle drawing method: Select three points on the circumference (starting point, middle point, and ending point), and the robot automatically generates a full circle trajectory through arc interpolation. This method is simple and intuitive. By taking three points on a plane circle, a circle can be determined without the need to determine its center and radius. It is suitable for most situationer .
Metode for cirkeltrækning: udgangspunktet, center og radiusparametre skal undervises, og roboten genererer en hel cirkel baseret på midten af cirklen . roboten vil trække en komplet cirkel baseret på disse parametre {{{2} {{{{.} denne metode kræver mere præcise parameterindstillinger, men kan bedre kontrollere form og placering af cirklen {.}}}
5. relative led
Bevægelse udføres gennem fælles interpolation i forhold til den forrige position af roboten, og slutter, når positionen nås .
Relativ ledbevægelse er en bevægelsesmetode, der er baseret på det fælles koordinatsystem, der direkte kontrollerer de forskellige ledakser for roboten . dens karakteristiske er, at roboten accelererer og decelererer samtidig på hver fælles akse, bevæger sig for målpositionen i undervisningshastigheden, og endelig stopper på samme tid . stien for denne type bevægelsesform er normalt ikke -forslag og bevægelse, og ulemper er uklent er ukontroll, der er uklang, ulemper er uklang, ulemper er ulemper, ulemp er uklang er ulemper er uklar, at det ikke er en bevægelse, der er en bevægelse, og det er ikke en bevægelse. Men stien er unik .
Bemærk dog, at robotens sti fra udgangspunktet til slutpunktet ikke er en lige linje, men en kurve sammensat af bevægelsesbane for hver ledakse . Derfor er denne type bevægelse mere egnet i situationer, hvor sti -nøjagtighed ikke kræves .
Relativ fælles bevægelse er velegnet til store bevægelser, såsom håndtering, sortering, palletering og andre opgaver . På grund af dens bevægelsessti, der ikke passerer gennem mekaniske døde punkter, bruges den i vid udstrækning i industriel produktion .
6. Relativ holdning lige linje
En kommando, der bevæger sig på en lineær interpolationsmåde, kendetegnet ved, at roboten bevæger sig fra sin nuværende position (udgangspunkt) til målpositionen (slutpunkt) i en lineær sti, og under bevægelsen er stien til robotværktøjscenterpointen (TCP) altid i en lige linje . Denne type bevægelse er egnede til anvendelser, der kræver høj patrenspunkt (
Som en måde at bevæge sig ved lineær interpolering skal du opretholde den aktuelle holdning og gå i en lige linje i forhold til den forrige position . Efter at have nået positionen, slut . efter indtastning af handlingsmenuen, skal du vælge "Relativ"+"Posture Line", og klik derefter
De seks robotbevægelseskommandoer, der er introduceret ovenfor, synes muligvis ikke enkle, men de er allerede de mest basale bevægelseskommandoer for robotter . Jeg tror, at deres betydning ikke er mindre end ordets rødder i engelske ord . At lære dem i høj grad kan forbedre robotens operationelle niveau .}