Armstrukturen for industrielle robotter inkluderer en stor arm og en lille arm, som ikke kun understøtter håndleddet og hånden, men endnu vigtigere, sikrer, at roboten kan flytte fra en position til en anden i henhold til præcise bane . Strukturen, arbejdsområdet, fleksibilitet, belastningskapacitet og placering af nøjagtighed af armen direkte påvirker ydelsen af roboten .} arbejdsområdet, fleksibilitet, belastningskapacitet og placering af nøjagtighed
1. armegenskaber
Karakteristika: Armen af industrielle robotter har generelt 2-3 frihedsgrader, herunder forlængelse, rotation, tonehøjde eller højde . armen for en specialiseret robotarm har generelt 1-2 grader af frihed, herunder forlængelse, rotation eller lige bevægelse .} (2) vægten af armen er relativt stor, og kraften er generelt generelt og kraft generelt er kraften generelt og kraften generelt er generelt er generelt generelt er kraften generelt er kraften generelt og kraft er generelt generelt er generelt er generelt generelt er generelt er kraften generelt er generelt generelt er generelt er kraften generelt er generelt generelt er generelt er kraften generelt er generelt er kraften generelt er vægt, og kræfterne er generelt. Kompleks . Under bevægelse bærer den direkte de statiske og dynamiske belastninger af håndleddet, hånd og arbejdsemne (eller værktøj), især under højhastighedsbevægelse, som vil generere en stor inertiel kraft, der generelt forårsager påvirkning og påvirker nøjagtigheden af placering {{{10} (3) armen af industrielle robotter, der generelt installeres på kroppen sammen med kontrolsystemet og drive-system
2. ARM -designkrav
Den strukturelle form for armen skal bestemmes baseret på faktorer som robotens bevægelsesform, der griber vægt, grad af bevægelsesfrihed og bevægelsesnøjagtighed . Når man designer, skal følgende krav bemærkes:
(1) The stiffness should be high and there should be sufficient load-bearing capacity. When the arm is working, it is equivalent to a cantilever beam. To prevent excessive deformation of the arm during movement, the cross-sectional shape of the arm should be designed reasonably. Generally, hollow shafts are used to make the arm rod and guide rod, and I-beams and channel Stål bruges til at fremstille supportpladen .
(2) God vejledning . for at forhindre relativ rotation af armen langs bevægelsesaksen under lineær bevægelse og sikre, at den rigtige retning af hånden, guide -enheder eller armstænger i form af firkanter, splines osv. . skal installeres .
)
(4) Bevægelsen skal være glat, og placeringsnøjagtigheden skal være høj . på grund af den højere hastighed og vægt af armbevægelse, jo større målinger .
3. ARM -mekanisme for industrielle robotter
En robotarms arm består af en stor arm, en lille arm eller flere arme . Køremetoderne for armen inkluderer hovedsageligt hydraulisk kørsel, pneumatisk kørsel og elektrisk kørsel, blandt andet den elektriske kørselsform er universel . og dens armmekanisme er også meget rig, inklusive telescopic mekanisme, pitching mekanisme, og armen rotationsmekanis
(1) Arm -teleskopmekanisme
Robotarmens teleskopiske bevægelse er opdelt i lineær bevægelse, og den specifikke driftsmetode varierer afhængigt af længden af slagtilfælde . Når kørslen er kort, er olie (damp) cylinder brugt til direkte drev . Når kørsel er lang, kan man vælge at bruge en fordoblingsmekanisme, der kombinerer olie (damp) cylindere med rack og pinion transmission, eller brug stopper Motorer til kørsel . Du kan også overveje at bruge skruemøtrikker eller kugleskruer til transmission .
For at forbedre armenes stivhed og forhindre, at den drejer rundt om aksen eller deformering under stræknings- og kontraheringsprocessen, er det nødvendigt at tilføje en vejledende enhed til armstrukturen eller designe armen til en firkant eller spline form . almindelige vejledende enheder inkluderer enkelt vejledningsstænger og dobbelt styrende rods .
I den teleskopiske struktur i dobbeltvejledningsarmafsnittet installeres armen og håndleddet i den øverste ende af løftens hydrauliske cylinder gennem en forbindelsesplade . Når de to kamre af den dobbeltvirkende hydrauliske cylinder er fyldt med trykolie, skubber den pistonstangen (i {. e {.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} {{{{this push pist) still Lineær frem- og tilbagegående bevægelse . Vejledningsstangen bevæger sig inde i guidehylsen for at forhindre, at armen roterer, og fungerer på samme tid som olie -rørledningen til håndledsrotationscylinderen og den håndklemning af hydraulisk cylinder {5} på grund af det faktum, at den telescopiske hydrauliske cylinder er placeret mellem to guide, der er af føringsbær, de førende bærende bærende bærende bærende bærende bærende bærende bæringer, der er bærende bærende bærende bærere, der er bærende bærende bærere. kraft, mens stempelstangen kun oplever træktryk . Derfor er strukturen enkel med hensyn til stress, glat i transmission, pæn og smuk i udseende og kompakt i struktur .
(2) ARM Pitch -mekanisme
The arm pitch motion of robots is generally achieved through piston hydraulic cylinders and connecting rod mechanisms. The piston cylinder used for the pitch motion of the arm is located below the arm, and its piston rod is connected to the arm with a hinge. The cylinder body is connected to the column using tail earrings or middle pin shafts, as shown in the following Figur .
Følgende diagram viser mekanismen for de artikulerede stempelcylinder til opnåelse af armhøjde . ved anvendelse af artikulerede stempelcylindre 5 og 7 og en forbindelsesstangmekanisme, den lille arm 4 kan opnå tonehøjde i forhold til den store arm 6 og den store arm 6 kan opnå tonehøjdebevægelse i forhold til søjlen 8.
(3) ARM -rotation og løftemekanisme
Der er forskellige strukturelle former tilgængelige til opnåelse af rotationsbevægelsen af robotarme, herunder rotationscylindre af ladetype, gearoverførselsmekanismer, tandhjulets transmissionsmekanismer og koblingsmekanismer . Lad os tage Piston-cylinder- og gearstativmekanismen i gearoverførselsmekanismen som et eksempel til at illustrere rotationen af armen {.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
In the gear transmission mechanism, the gear rack mechanism drives the gear connected to the arm to perform reciprocating rotary motion through the reciprocating movement of the gear rack, thereby achieving the rotation of the arm. This gear rack mechanism can be driven by pressure oil or compressed gas. The structure of lifting and rotating motion is shown in the diagram [Structure of arm lifting and rotating bevægelse] .
De to kamre i stemplet hydraulisk cylinder er henholdsvis fyldt med trykolie, der driver rackstemplet 7 til at bevæge sig frem og tilbage (se afsnit aa) . rack 7 masker med gear 4, der forårsager gear 4 til at gennemgå gensidigt rotationsbevægelse {6 Skruer, og forbindelsespladen er fast forbundet med armen, det er muligt at opnå rotationsbevægelsen af armen .
Stempelstangen af den løftehydrauliske cylinder er forbundet og fastgjort til maskinbasen 6 gennem forbindelsesdækslet 5, og cylinderlegemet 2 bevæger
It is the diligent research of a large number of researchers that has led to the continuous implementation of projects involving industrial robots. Depth has played a huge role in practical applications. Industrial robots play a crucial role in manufacturing, healthcare, and even space exploration. Different arm structures are suitable for different industrial scenarios, driving the development of modern industry and improving efficiency and Sikkerhed .