What er de almindelige kontrolmetoder for industrirobotter?
Robotter er i de fleste tilfælde stadig på det lavere niveau af rumpositioneringskontroltrinnet. Der er ikke meget intelligens, og der er stadig lang vej før intelligens. Derfor inddeler vores roboteksperter robotter i to kategorier, nemlig industrirobotter og intelligente robotter, baseret på applikationsmiljøet.
På nuværende tidspunkt er den mest udbredte robot på markedet industrirobot, som også er den mest modne og perfekte robot. Industrirobotter har mange styringsmetoder. Hvad er de almindelige kontrolmetoder for industrirobotter?
1. Punktkontroltilstand (PTP)
Punktpositionskontrol er meget udbredt i elektromekanisk integration og robotindustrien. De typiske anvendelser af NC-værktøjsmaskiner til sporing af delkonturer, industrirobot fingerspids banekontrol og gå-robotbanesporingssystem i mekanisk fremstillingsindustri.
I styringsprocessen kræves det, at industrirobotter kan bevæge sig hurtigt og præcist mellem tilstødende punkter, og der er ingen regulering på det bevægelige spor for at nå målpunktet.
Positioneringsnøjagtighed og bevægelsestid er to vigtigste tekniske indikatorer for kontroltilstanden. Denne kontrolmetode er nem at opnå lav positioneringsnøjagtighed og bruges normalt til læsning, aflæsning og håndtering af punktsvejsning. Plug-in-komponenterne på printkortet skal opretholde den nøjagtige position af terminalaktuatoren ved målpunktet. Denne metode er relativt enkel, men det er vanskeligt at opnå en positioneringsnøjagtighed på 2~3 um.
Punktstyringssystemet er faktisk et positionsservosystem. Dens grundlæggende struktur og sammensætning er grundlæggende den samme, men kontrolkompleksiteten er forskellig på grund af forskellig vægtning; Ifølge feedback kan det opdeles i lukket kredsløb, semi-lukket kredsløb og åbent kredsløb.
2. Kontinuerlig banekontroltilstand (CP)
Under kontrol af punktpositionen er start- og sluthastighederne for PTP 0, hvorunder forskellige hastighedsplanlægningsmetoder kan bruges.
CP-styring er til løbende at kontrollere positionen af industrirobotterminalaktuatoren i arbejdsområdet. Hastigheden ved midtpunktet er ikke nul. Den bliver ved med at bevæge sig. Hastigheden af hvert punkt opnås ved at se fremad. Generelt bruger kontinuerlig banekontrol hovedsageligt hastighedsfremad-metoden: fremadgående hastighedsgrænse, hjørnehastighedsgrænse, sporingshastighedsgrænse, maksimal hastighedsgrænse og konturfejlhastighedsgrænse.
Sammenføjningerne af industrirobotter er kontinuerlige og kontinuerlige. Gennem synkron bevægelse kan terminalaktuatoren danne en kontinuerlig bane. Det vigtigste tekniske indeks for denne kontroltilstand er sporingsnøjagtigheden og stabiliteten af industrirobottens terminalaktuatorposition, normalt buesvejsning og maling. Denne kontrolmetode bruges til robotafgratning og inspektion.
3. Kraft (drejningsmoment) kontrolmetode
Med den kontinuerlige udvidelse af robotapplikationsgrænser kan visuel empowerment alene ikke længere opfylde behovene for komplekse praktiske applikationer. På dette tidspunkt skal kraft/drejningsmoment indføres for at styre outputtet, eller kraft eller drejningsmoment skal indføres som feedback med lukket sløjfe.
Når man griber og placerer genstande, er samlingen i gang. Udover præcis positionering er det nødvendigt at bruge passende kraft eller moment, og så skal der anvendes (drejningsmoment)servo. Styringsprincippet er grundlæggende det samme som positionsservostyringsprincippet, men input og feedback er ikke positionssignaler, men kraft (drejningsmoment) signaler. Derfor skal der anvendes kraftige (moment)sensorer i systemet. Følelsesfunktioner såsom nærhed, adaptiv kontrol og glidning bruges nogle gange.
4. Intelligent kontroltilstand
Robot intelligent kontrol er en kontroltilstand, der bruger sensorer (såsom kameraer) til at styre intelligent informationsbehandling, intelligent informationsfeedback og intelligente kontrolbeslutninger. Billedsensorer, ultralydssendere, lasere, ledende gummi, piezoelektriske komponenter og pneumatiske komponenter, rejsekontakter og andre elektromekaniske komponenter) erhverver viden om det omgivende miljø og træffer tilsvarende beslutninger i henhold til deres egen interne videnbase.
Udviklingen af intelligent kontrolteknologi afhænger af den hurtige udvikling af kunstig intelligens ekspertsystemer såsom kunstige neurale netværk, genetiske algoritmer og genetiske algoritmer. I de senere år har intelligent styringsteknologi gjort betydelige fremskridt. Fuzzy kontrolteori, kunstig neurale netværksteori og deres integration forbedrer i høj grad robottens hastighed og nøjagtighed. Det bruges hovedsageligt til multi-led robotsporingskontrol, månerobotkontrol, lugerobotkontrol, madlavningsrobotkontrol osv.
Robot intelligent kontrol kan opdeles i fuzzy kontrol, adaptiv kontrol, optimal kontrol, neural netværkskontrol, fuzzy neural netværkskontrol og ekspertkontrol.