Tilsyneladende enkel er forskellen mellem industrielle robotsystemer og humanoidrobotsystemer ikke signifikant . Denne artikel introducerer de fem hovedsystemer for industrielle robotter . De er opdelt i fem moduler: kontrol, drev, opfattelse, ontologi og udførelse .
Ⅰ . kontrolsystem
Vi ved alle, at hver samling af en robot er udstyret med en separat motor til udførelse . En seks-akset robot er en type robot med seks servomotorer . Hver akse har sine ideer til, hvor meget man skal rotere, og om man skal gå øst eller vest . på dette tidspunkt, en central kontrolplatform er nødvendig for at koordinere dem, og Robot's kontrolsystem fremkommer .
Kontrolsystemet, der svarer til robotens "hjerne", er hovedsageligt ansvarlig for at udstede menneskelige arbejdsinstruktioner til roboten og omdanne menneskelige sproginstruktioner til robotsproginstruktioner . simpelthen sat, funktionen af et robotkontrolsystem er at kontrollere robotens aktuatorer til at gennemføre specificerede bevægelser og funktioner, der er baseret på robotens jobinstruktionsprogram og feedback -signalerne fra sensorerne .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Hovedkomponenterne i dette system inkluderer 8 dele:
{{0}.
2. Undervisning vedhæng: Undervisningsrobotens arbejdsbane og parameterindstillinger, såvel som alle interaktive operationer, har uafhængige lagerenheder . som "fjernbetjening+notepad" af en robot, kan du lære det at gå handlingen trin for trin (såsom svejsning), og det vil huske hvert trin og gentage det {.}}}}}}}}}}}}}}
3. Operation Panel: Generelt sammensat af basale komponenter såsom knapper eller knapper, indikatorlys osv. ., for at gennemføre grundlæggende funktionelle operationer eller starte stop . for eksempel, at trykke på "Start" vil gøre robotten til at bevæge
4. signalgrænseflade (IO -modul): IO -grænseflade, der interagerer med eksterne enheder eller arbejdsstationer . "ørerne og munden" af roboten bruges til at modtage eksterne signaler (såsom sensortriggere) eller sende signaler (såsom at angive transportørbeltet til start) .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} ene der treg sig in derer to
5. Analog outputgrænseflade: input- og outputporte til forskellige tilstande og kontrolkommandoer . En grænseflade, der kan transmittere "gradssignaler", såsom at kontrollere mængden af maling, der skal være "mere" eller "mindre" .}
{{0.
7. Netværksgrænseflade: ① Kan port: Flere maskiner er forbundet via CAN -kommunikation, hvilket gør det muligt for flere robotter at "chatte i grupper" og arbejde sammen (f.eks Ethernet -kabel til fjernfejlbugging eller uploadingsprogrammer .
8. Kommunikationsgrænseflade: Implementere informationsudveksling mellem robotter og andre enheder, normalt med serielle grænseflader . Det kan forstås som en USB -filoverførsel .
Ⅱ . køresystem
Køresystemet er strømkilden til roboten, svarende til det "kardiovaskulære system" . Køresystemet består generelt af to dele, hvoraf den første er "hjerteblodforsyning", som er den køreenhed; Den anden er "vaskulær transmission", der henviser til transmissionsmekanismen .
Der er generelt tre køremetoder til robotter: hydraulisk drev, pneumatisk drev og elektrisk drev . Som navnet antyder, bruger de flydende eller luft energi som strømkilden, eller direkte bruger elektriske energi til at drive . hver af disse metoder har sine egne fordelene og fordøjelser, og de er gode strømkilder, der er egnede til robot drift {{{2} vores brølvrammer og er generelt at robotter er generelt drivkraft til robot til robot out af elektricitet, fordi det er mere miljøvenligt og praktisk .
Robotternes transmissionsmekanisme er generelt sammensat af servomotorer og reducere ved hjælp af gear eller bælter til transmission . Blandt dem udgør servomotoren og reduceren drivstrukturen for roboten .
Ved at tage drevstrukturen af Braun -roboten som et eksempel består den af en motor og en reduktions . Motoren bruger en absolut servomotor, og reduktionsmanden har to typer: RV -reducer og harmonisk reduktion . Motoren og reduceren er generelt forbundet ved hjælp af en reducer aksel eller en bølgegenerator {.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{.}}} {.
Ⅲ . opfattelsessystem
Kort sagt er et opfattelsessystem et sensorsystem, der foretager "opfattelse" del af robotter, herunder kraftopfattelse, visuel opfattelse, temperaturopfattelse osv.
Opfattelsessystemet inkluderer interne sensorer og eksterne sensorer .
Interne sensorer: Registrer robotens egen tilstand, såsom position, hastighed, acceleration, kraft og andre parametre, for at give feedback til bevægelseskontrol .
Positionssensor: måler fælles vinkler eller forskydninger gennem kodere, fotoelektriske kodere osv. ., for at sikre, at roboten bevæger sig langs en forudbestemt bane .
Hastighed/accelerationssensor: detekterer fælles bevægelseshastighed og acceleration, hjælper med dynamisk kontrol .
Kraft/drejningsmomentsensor: måler kraft eller drejningsmoment ved at gribe et objekt, justerer grebskraften for at undgå at beskadige objektet .
Holdningssensor: registrerer den samlede holdning af roboten gennem IMU (inertial måleenhed) og andre sensorer for at sikre stabil drift
Eksterne sensorer: Kendskab til miljøet, hvor roboten er placeret, og dens forhold til eksterne genstande, hjælper med miljøtilpasning og opgaveudførelse .
Visuelle sensorer: Identificer form, farve og placering af objekter gennem kameraer eller lidar for at opnå visuel vejledning (såsom svejsning og sortering) .
Taktil sensor: registrerer overfladefunktioner eller trykændringer af objekter i kontakt, der bruges til at gribe kontrol .
Force Sensor: måler interaktionskraft mellem roboten og objektet for at forhindre overbelastning eller glidning .
Nærhedssensor: registrerer objektafstand gennem infrarød eller ultralydsbølger for at undgå kollisioner .
Auditiv sensor: Modtager lydsignaler til talegenkendelse eller miljøovervågning .
Ⅳ . Ontology System
Robotlegemet svarer til rammerne af den menneskelige krop, som er "kød- og blodskeletdelen" . inklusive hånden (slutningseffektor), håndled, arm, talje og base, det har generelt 4-6 grader af frihed, hvoraf 3 bruges til at bestemme placeringen af endetffekten, og det andet 1 eller 3 bruges til at bestemme den retning (postur af frihed, hvoraf 3 effektor .
Ⅴ . slutsystem
Dette er en komponent i roboten, der direkte udfører opgaver . Som "sidste link" mellem roboten og det ydre miljø, bestemmer den fleksibilitet og effektivitet af robotens operationer . Det kaldes også "slut effektor" . hovedsageligt ansvarlige for at udføre ultimative bas, såsom at arrangere robinering, der sprøjter, svejser, eller håndterer, som er, som er hovedsageligt ansvarlige for at udføre ultimative opgaver Bestemt af robotens slutarmaturer . Dette er også grunden til, at robotter har en bred vifte af praktiske . forskellige udførelsesarmaturer er installeret i slutningen af roboten, og robotten har forskellige evner .
Ovenstående er de fem grundlæggende systemer, der udgør industrielle robotter, ligesom "mennesker", med en hjerne, forståelse .