Robotkoordinattyper: fælles koordinater og verdenskoordinater
Industrielle robotter er komplekse automatiseringsenheder.
Fra aspekterne af robotinstallation, undervisning, programmering, udførelse osv. For at løsne robotternes potentiale fra flere aspekter fuldt ud kræves. Nogle mennesker føler sig svimmel, når de ser, at de er nødt til at anvende denne viden efter at have købt en robot.
Tag koordinatsystemet for robotter som et eksempel, der er det kartesiske koordinatsystem, værktøjskoordinatsystemet, emnet koordinatsystem, flangekoordinatsystemet, basiskoordinatsystemet ... det lyder som om de vil trække sig tilbage.
Bare rolig, forstå nogle koncepter. Robotter har som mobiltelefoner et udviklingspotentiale, der afhænger af brugeren. Derfor er vores mål at kende de vigtigste funktioner i mobiltelefoner, og robotter er ingen undtagelse. Bare mestre de almindeligt anvendte funktioner. Vores mål er at erstatte manuel arbejdskraft og automatisere operationer.
Ligesom vores Braun -robotter bruger vi kun to koordinatsystemer mest, den ene er verdenskoordinater, en er fælles koordinater.
Beviserne er, at disse to mest almindeligt anvendte koordinater blev anbragt på undervisningen vedhæng med separate vippeknapper.
verdenskoordinater
Som standard falder verdenskoordinatsystemet sammen med basiskoordinatsystemet. Det er et kartesisk koordinatsystem, der bruges til at beskrive bevægelsen af robotlegemet. Verdenskoordinatsystemet er en fast referenceramme, der normalt er baseret på robotens arbejdsområde eller fabriksgulvet. Men når robotten flips, bevæger sig eller har en ekstern akse, er de to muligvis ikke ensartede. XYZ -dataene fra verdenskoordinatsystemet er summen af koblingsparametrene for hver akse, der bruges til at repræsentere hvilket punkt i rummet roboten er placeret på.
Brugen af dette koordinatsystem er især enkelt i undervisningsenheder.
For det første skal du lære at se på XYZ -aksen,
X - -aksen repræsenterer roboten, der bevæger sig fremad eller bagud.
Y - -aksen repræsenterer hele roboten til venstre eller højre.
Z - -aksen repræsenterer roboten, der bevæger sig op eller ned.
Når vi ønsker at kontrollere bevægelsen af en robot, behøver vi kun at indstille udgangspunktet for roboten i verdens koordinattilstand for undervisningspendellet og derefter kontrollere undervisningspendellet for at bevæge sig fremad, bagud, venstre, højre, op og ned, indstille punktpositionerne en efter en, og roboten kan automatisk bevæge sig mellem punkterne.
I verdenskoordinatsystemet kan operationer desuden også udføres ved at indstille Euler Angle UVW.
Eulers vinkel er en metode til at beskrive retningen af en stiv krop i tre - dimensionelt rum gennem tre grundlæggende rotationer, typisk repræsenteret af tre vinkler (såsom Rx, Ry, Rz) omkring X-, Y- og Z -akserne.
På denne måde kan roboten bekræfte sin ankomst til enhver position i rummet når som helst.
Fælles koordinater
Det fælles koordinatsystem tager hver ledakse som en uafhængig bevægelsesenhed og kan justere vinklen eller placeringen af et led separat. Rotationen eller den lineære bevægelse af hvert led danner en uafhængig koordinatakse.
Dette er et koordinatsystem, der er indstillet ved hvert samling af roboten, med dens oprindelse placeret ved det fælles midterste punkt, der bruges til at beskrive den relative position og bevægelse af hvert samling af roboten. Dets koordinatsystem vil ændre sig med bevægelsens bevægelse.
Oprindelsen af det fælles koordinatsystem er direkte relateret til de numeriske værdier for motorkoderen. Systemet registrerer kodeværdierne i en bestemt tilstand som oprindelse, og på dette tidspunkt er de fælles koordinatværdier alle 0. Den absolutte værdi -koder, der bruges af roboten, drives af batteriet i strømmen - fra tilstand. Efter at have været tændt igen, læser og gendanner systemet kodeværdierne i hukommelsen for at sikre, at oprindelsen ikke går tabt.
Det er værd at nævne, at de forskellige strukturer af industrielle robotter kan føre til forskellige typer led.
Industrielle robotter inkluderer SCARA -robotter med vandrette og serielle strukturer, delta -robotter med parallelle strukturer og multi - akse robotter med multi - led lodrette serielle strukturer.
Ligesom verdenskoordinater kan roboten også betjenes gennem et undervisningspendel. Ved at skifte (J) -knappen i W/J, kan roboten skifte fælles koordinatbevægelsestilstande. J1-J6 på højre side af undervisningspendellet kan kontrollere den uafhængige bevægelse af hvert led.
Graden af frihed for hver samling af en robot er forskellig, og forskellige robotter har også forskellige grader af fælles frihed, som afhænger af produktdetaljerne.
I den fælles koordinatsystemdriftstilstand er driften af roboten også meget enkel. Hvis du vil flytte enden af roboten langs den ønskede sti, kan du kontrollere bevægelsen af hver akse.
For eksempel, hvis du vil lave en akse af robotbevægelsen, kan du bruge j 1+ til at flytte robotens ene akse til den ønskede position, derefter indsætte den i slutpunktet, og til sidst i automatisk driftstilstand kan roboten bevæge sig langs den ønskede sti.
Ovenstående er forklaringen af robotfugerkoordinater og verdenskoordinater.
Ved at mestre disse to kan din robot dybest set bevæge sig langs den sti, den ønsker, uden at være så kompliceret.
Velkommen til at kommunikere. Worldwide Hotline: 0086-400-870-8989 ~