Tidlige robotter brugte typisk enkle faste programmer til at udføre enkle og gentagne handlingsopgaver . Disse programmer er for det meste udviklet baseret på specifikke opgaver og har stærk specificitet . med den kontinuerlige udvidelse af robotapplikationsfelter, de kan håndtere forskellige opgaver og er ikke længere begrænset til en enkelt opgave, der demonstrerer bedre alsidighed .} Derfor er robotprogramming blevet vigtig Programmeringsteknologi har også oplevet hurtig udvikling, hvor forskellige programmeringsmetoder og sprog dukker op .
På nuværende tidspunkt er der tre hovedprogrammeringsmetoder til industrielle robotter:
Undervisning i programmering
Undervisning i programmering er den mest almindelige måde at programmere enkle robotter på, især egnet til enkle gentagne arbejdsopgaver . Under undervisningsprocessen skal personalet betjene roboten på stedet for at flytte sluteffektor Kan læse lagret positionsoplysninger fra controlleren og gengive bevægelsesbanen under undervisning .
Undervisningsmetoderne inkluderer praktisk undervisning og undervisning med undervisningsværktøjer .
Hand to hand teaching involves operating the joystick on the robot arm to complete the action, while teaching with a teaching pendant drives the robot through the knob on the pendant. The teaching pendant has become a common way of programming industrial robots due to its easy operation. The knobs on the teaching pendant correspond to the various joints of the robot, allowing the operator to easily Udfyld undervisningen i forskellige koordinatsystemer .
Fordelene ved demonstrationsprogrammering er enkel drift, let at lære og hurtig demonstrationshastighed . Imidlertid har den også nogle ulemper:
Det skal være afsluttet på stedet og besætte robotens produktionstid .
Nøjagtige eller komplekse baner er vanskelige at opnå gennem demonstration .
Manglende evne til at integrere sensoroplysninger med undervisningsgrænser graden af automatisering .
Vanskeligt at synkronisere med andre operationer af roboten .
Robotsprogsprogrammering
Programmering af robotsprog bruger specialiserede robotsprog til at beskrive bevægelsesbanen for robotter . Denne tilgang ligner programmeringssprog på højt niveau, der kan opnå sammenkobling mellem robotter og mellem robotter og eksterne enheder, og komplette forskellige opgaver . er der mange typer robotsprog, og forskellige robotsystemer kan bruge de samme sprog eller forskellige sprog
Offline programmering
Offline -programmering implementeres gennem specifik software, der muliggør programmering uden direkte at oprette forbindelse til roboten . offline programmeringssoftware har normalt også funktioner såsom bane -simulering, kollisionsdetektion, modellering og import af slutningseffektorer og online -fejlfinding {. Denne metode kan komplet programmering og simulering uden at påvirke produktionen, hvilket forbedrer effektiviteten {{{{{{{{}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Giv eksempler til hjælp til forståelse:
Forudsat at vi har et bilproduktionsanlæg, der kræver brug af robotter til at afslutte samlingen af bilkomponenter .
Lær programmering
Scenario: Roboten på samlebåndet skal placere motoren i bilchassiset .
Operation:
1. Ingeniøren står ved siden af samlebåndet og holder et undervisningspendel .
2. Gennem et undervisningspendel guider ingeniører manuelt robotens arm for at flytte til den rigtige placering af motoren .
3. Roboten registrerer denne position og den tilsvarende ledvinkel .
4. Ingeniøren guider gentagne gange robotten til samlingspositionen, og robotoptegnelserne igen .
Når demonstrationen er afsluttet, kan roboten automatisk gentage denne handling og placere motoren i chassiset .
Fordele: Let at betjene og hurtige til at komme i gang .
Ulempen: Ingeniører skal være til stede personligt, og programmering til komplekse handlinger er muligvis ikke præcis nok .
Robotsprogsprogrammering
Scenario: Robotten skal justere sine samlingshandlinger i henhold til forskellige typer bilchassis .
Operation:
1. Programmører Skriv et program, der bruger et specifikt robotsprog til at definere trinnene i motorenheden .
2. Programmet indeholder logiske vurderinger til at vælge forskellige monteringsstrategier baseret på forskellige chassistyper .
3. Programmet uploades til roboten gennem robotcontrolleren .
4. Roboten udfører samlingsopgaver i henhold til programinstruktioner .
Fordele: Kan skrive kompleks logik og tilpasse sig skiftende opgaver .
Ulemper: Professionel programmeringsviden kræves, og udviklingscyklussen kan være længere .
Off-line programmering
Scenario: En ny bilmodel er ved at blive lanceret, og robotten skal omprogrammeres for at tilpasse sig den nye samlingsproces .
Operation:
1. Brug offline programmeringssoftware til at simulere monteringsprocessen på en computer .
2. Softwaren giver ingeniører mulighed for at designe nye samlingsstier og udføre simuleringstest for at sikre, at der ikke er nogen kollisioner eller fejl .
Efter at have afsluttet designet eksporterer ingeniøren programmet og uploader det til robotcontrolleren gennem grænseflader såsom USB .
4. Roboten har allerede afsluttet programmering og test af softwaren før faktisk samling .
Fordele: Programmering og test kan udføres uden at påvirke produktionslinjen, forbedre effektiviteten .
Ulempe: Kræver yderligere software og hardwarestøtte .
konklusion
Gennem dette tilfælde kan vi se, at hver programmeringsmetode har sine gældende scenarier og fordele, og ulemper . undervisning i programmering er velegnet til enkle og gentagne opgaver; Programmering af robotsprog er velegnet til opgaver, der kræver kompleks logik; Offline -programmering er velegnet til kompleks programmering og test uden at påvirke produktionen . I praktiske anvendelser er det meget vigtigt at vælge den passende programmeringsmetode baseret på specifikke behov . gennem disse tre programmeringsmetoder, industrielle robotter kan bedre tilpasse sig forskellige jobkrav, forbedre produktionseffektiviteten og fleksibilitet . med den kontinuerlige avancering af teknologi, fremtidig robot -programmer og automatiseret .