Hvordan indstilles koordinatsystemet for industrielle robotter?

1. Jordens (verdens) koordinatsystem
Forestil dig, hvad ville du gøre, hvis du tabte dig på Jorden? Du kan lede efter et referencepunkt, såsom Nordstjernen, for at bestemme din position. Tilsvarende har industrirobotter også en 'North Star', som er det geodætiske koordinatsystem. Dette koordinatsystem er et kartesisk koordinatsystem med jorden som reference, og alle andre koordinatsystemer er direkte eller indirekte relateret til det. I multirobotforbindelser eller robotsystemer med ekstern aksebevægelse er dette koordinatsystem særligt vigtigt.
Der eksisterer en relativ orientering mellem to koordinatsystemer, hvilket kaldes attitude.
Almindelige metoder til at beskrive kropsholdning omfatter Euler-vinkler, koordinattransformationsmatricer, kvaternioner og rotationsvektorer. Blandt dem opdeler Euler-vinklen holdningsbeskrivelsen i tre kontinuerlige rotationsprocesser, hvor hver rotation drejer om en akse, der er vinkelret på aksen, der drejer rundt om de fremadrettede og bagudgående rotationer. De tre på hinanden følgende rotationsprocesser i Eulers vinkel er som følger: den første rotationsvinkel er krøjningsvinklen ψ (yaw), også kendt som kurs eller azimut, hvor dens rotationsakse er z--aksen; Vinklen for den anden rotation er pitch-vinklen θ, også kendt som elevation, hvor dens rotationsakse er x--aksen; Vinklen for den tredje rotation er rulningsvinklen ϕ (rulle), også kendt som bankvinklen, og dens rotationsakse er y--aksen.
2. Basiskoordinatsystem
Basiskoordinatsystemet er robottens "hjem", bestående af robottens basispunkt og koordinatorientering. Dette koordinatsystem fungerer som fundamentet for andre koordinatsystemer i robotten, hvilket sikrer forudsigeligheden af ​​bevægelsen af ​​den fast installerede robot. Når du står foran robotten og manipulerer undervisningsvedhænget i basiskoordinatsystemet, vil du opdage, at ved at manipulere undervisningsvedhænget op og ned, vil robotten bevæge sig langs X--aksen; Manipuler undervisningsvedhænget til venstre og højre, og robotten vil bevæge sig langs Y--aksen; Drej joysticket, og robotten vil bevæge sig langs Z--aksen. Retningen af ​​dette koordinatsystem er i overensstemmelse med det kartesiske koordinatsystem i matematik.
3. Værktøjskoordinatsystem
Værktøjskoordinatsystemet er robottens "hånd", som bruges til at bestemme værktøjets position og orientering. Dette koordinatsystem består af værktøjets midtpunkt (TCP) og koordinatorientering, som skal indstilles på forhånd. Når der ikke er nogen definition, vil robotten bruge standardværktøjets koordinatsystem. Dette koordinatsystem er afgørende for at sikre, at værktøjet nøjagtigt når den forudbestemte position.
4. Emnekoordinatsystem
Emnekoordinatsystemet er robottens "øje", som bruges til at bestemme emnets position og orientering. Dette koordinatsystem består af emnets oprindelse og koordinatorientering og bestemmes normalt ved hjælp af tre-punktsmetoden: X--aksen bestemmes af to kendte punkter, Y--aksen bestemmes af et tredje punkt, og Z--akseretningen bestemmes ved hjælp af højre--reglen. Dette koordinatsystem er det mest velegnede til programmering af robotter, da det hjælper robotten med at "se" emnets position.
5. Fælles koordinatsystem
Ledkoordinatsystemet er "leddet" af en robot, som er sat i robottens led og repræsenterer den absolutte vinkel på hver akse i forhold til dens udgangsposition. Dette koordinatsystem er afgørende for robotters bevægelseskontrol, da det sikrer, at hvert led i robotten nøjagtigt kan bevæge sig til en forudbestemt position.
6. Brugerkoordinatsystem
Brugerkoordinatsystemet er robottens "hjerne", som giver brugerne mulighed for at tilpasse det kartesiske koordinatsystem til hvert arbejdsområde. Dette koordinatsystem bruges til undervisning og udførelse af positionsregistre, udførelse af positionskompensationsinstruktioner osv. Når der ikke er nogen definition, vil robotter bruge det geodætiske koordinatsystem. Dette koordinatsystem giver brugerne fleksibilitet, så de kan tilpasse robottens arbejdsområde efter deres egne behov.
Har du fået en klarere forståelse af industrirobotters koordinatsystem gennem denne artikel? Husk, at koordinatsystemet er kompasset til præcis robotbetjening. Ved at forstå og korrekt indstille disse koordinatsystemer kan du nemt betjene robotter og maksimere deres effektivitet på din fabrik. Braun Robotics har som førende i branchen altid været forpligtet til at levere de mest nøjagtige og pålidelige robotløsninger. At vælge os betyder at vælge professionalisme og effektivitet.