Hvad omtaler vi ofte som integreret drev og kontrolhardware?
Drevkontrollen af industrielle robotter inkluderer forbindelsen mellem robotens drevsystem og kontrolsystem, som er to uafhængige systemer, der henholdsvis foretager kernefunktionerne i kraftoverførsel og bevægelseskontrol. Driver Integrated Hardware henviser til en løsning, der integrerer drev og controllere på en enkelt hardwareplatform, der sigter mod at forbedre ydelsen, effektiviteten og fleksibiliteten i industrielle robotter.
Dens vigtigste fysiske hardware kan visuelt ses som et chaufførintegreret kontrolskab, plus et undervisningspendel. Det ser meget enkelt ud. Faktisk er der en hovedindgang inde.
1. Kontrolskab
Den lille krop af kontrolskabinettet rummer kontrolsystemet for roboten, som er hjernekommandocentret for roboten. Det er ansvarlig for centraliseret styring af strømforsyning, signalbehandling og bevægelseskontrol og er en uundværlig komponent i robotsystemet.
Kernefunktionen er at koordinere bevægelserne i hver akse gennem hovedcontrolleren, procesinput/output -signaler (såsom servo -drev, sensordata) og integrere strømstyringsmoduler (såsom 220V AC -strømforsyning, 380V strømforsyning).
Det er værd at nævne, at parametrene for kontrolskabinettet varierer for robotter af forskellige mærker, modeller og specifikationer.
Lad os derefter se på dens udseende.
Foran for det elektriske kontrolskab:
(1) Strømafbryder: Kontrollerer strømmen til/fra status på enheden.
(2) Statusindikatorlys: bruges til at vise enhedens driftsstatus. For eksempel har fronten af Braun Electric Control Cabinet driftsindikatorlys: Grønt lys repræsenterer normal drift, orange lys repræsenterer stop, og rødt lys repræsenterer alarm.
(3) Knappen for nødstopudgang: Nødstoppeknappen er kernekomponenten til sikker drift. Når den trykkes, afskærer den straks servodrevet og motorisk strømforsyning, hvilket betyder, at alle akser er låst for at sikre robotens nødstop.
(4) Strømindgangsgrænseflade: Effektindgangsgrænsefladen er normalt placeret i bunden eller siden af kontrolskabinettet og bruges til at forbinde eksterne strømkilder.
(5) Brandnavneplade: Navneskiltet på det elektriske kontrolskab indikerer normalt mærkenavnet, specifikationer for robotarmen, produktionsdatoen og anden information. Navneskiltet på Braun Electric Control Cabinet angiver klart navnet, specifikationer, antal, produktionsdato, spænding, strøm og andre parametre for robotarmen. Navneskiltet svarer til robotens ID-kort og er i overensstemmelse med navneskilt på robotlegemet, hvilket gør det praktisk til efter-salgsundersøgelse og sporing.
Inde i det elektriske kontrolskab
)
(2) Servo -modul: Tilvejebringer kørekraft til servomotorer og kontrollerer dem til at sende og modtage positionskommandoer.
(3) IO -modul: Brauns IO -modul kan kontrollere 32 sæt input og output, der bruges til at behandle input og output af eksterne signaler såsom sensorer og aktuatorer.
Inde i venstre side
Venstre side har en køleventilator, ligner den meget som en computer vært. Den anden er et filter, der hovedsageligt bruges til at rense strømforsyningen og forhindre elektromagnetisk interferens i at indtaste enheden eller indføre interferens fra netledningen.
Inde i højre side
På højre side er der to strømforsyninger og et bremserelæ. Strømforsyningerne er ansvarlige for at tilvejebringe stabil DC -strøm til kontrolskabinettet og understøtte driften af forskellige funktionelle moduler; Bremselæet opnår hurtig bremsning af motoren gennem elektromagnetisk kontrol, hvilket i fællesskab sikrer sikkerheden og pålideligheden af industrielle robotter under drift og nedlukning.
Bag kontrolskabinettet:
(1) IO -interface og backup IO -interface:
IO -grænseflader bruges til signalforbindelse med eksterne enheder såsom PLC'er, sensorer, relæer, magnetventiler osv. Backup IO -grænsefladen er normalt placeret på bagsiden af det elektriske skab og skal bruges efter fjernelse af gummidækslet for at udvide eksterne signalindgang og outputkrav. Nogle elektriske kontrolskabe leverer også lokale IO- og Remote IO -moduler, der understøtter fleksibel ekspansion.
(2) Ekstern seriel port: Formålet er at oprette forbindelse til andre robotter, opnå dataudveksling og samarbejdskontrol.
(3) Ethernet -port: bruges til at forbinde eksterne Ethernet -enheder.
)
(5) Kodning af linjelinjegrænseflade: Bruges til at forbinde den absolutte koder for robotlegemet, hvilket transmitterer positionsdata for at sikre bevægelsesnøjagtighed. Power Line -interface er forbundet til Servo Motor Power Line for at drive roboten til at udføre bevægelser.
2. Undervisning vedhæng
Den blotte maskine af en robot består af tre dele: robotlegemet, kontrolskabinettet og undervisningspendanten. Undervisningspendelen sender menneskelige sproginstruktioner til kontrolskabinettet, som derefter modtager og oversætter signalerne til robotlegemet, før den udfører en opgave.
Et undervisningspendel, der kan forstås som en spilcontroller, er en vigtig kontrol- og menneskelig-computerinteraktionsenhed for industrielle robotter. Det er normalt en håndholdt enhed, der bruges til at implementere robotprogrammering, datalagring, drift, parameterkonfiguration og statusovervågning.
Undervisning vedhæng, venstre bageste
At have en USB -interface, hovedsageligt brugt til dataoverførsel, programbackup og opdateringsoperationer.
Højre bageste aktiveringsknap
Den vigtigste sikkerhedsenhed, der kontrollerer robotens bevægelsestilstand, skal trykke på knappen Aktivér i manuel tilstand for at frigive motorbremsen, så robotten kan flytte. Aktiverende knapper til forskellige mærker af switches er også forskellige. Der er to positionsafbrydere og tre positionsudvælgelseskontakter. Ved at trykke på den midterste position frigiver bremsen, mens frigørelse eller tryk på bunden lukker bremsen og låser roboten. Enable -knappen styrer, om roboten er i en betjenbar tilstand gennem gearskift, hvilket sikrer operatørens sikkerhed.
Foran undervisningen vedhæng
Nøglen ovenfor kan skifte robotens arbejdstilstand, som generelt har tre tilstande: automatisk tilstand, manuel tilstand og stoptilstand. Robotter i forskellige stater kan udføre forskellige operationer og har generelt forskellige mærker og operationer.
Den røde knap ved siden af er nødstopknappen. Nogle gange er vores operation forhastet, og vi kan muligvis begå fejl. På dette tidspunkt, så længe vi åbner nødstopknappen, kan robotens akser låses for at forhindre fare.
Ved siden af er finjusteringsknappen, der kan finjustere robotens koordinater.
Spinner
På venstre side er funktionsknapper, inklusive startknap, stopknap, verdenskoordinat og fælles koordinatskift, der ofte bruges af robotter, nulstillingsknap (knappen for at gendanne robotten til standby -punktet) og aksacceleration og deceleration -knap.
Signalbindingsgenvejsknappen nedenfor kan bruges til hurtigt at definere funktioner.
Til højre er Axis -knappen, der kan kontrollere retningen og holdningen af robotens forskellige akser. Generelt vil vores seks Axis -robot bruge J 1- J6, mens J7 og J8 hjælper os med at kontrollere yderligere akser.
På grund af det faktum, at robotens blotte maskine inkluderer kroppens, kontrolskabinettet og undervisningspendel, der ser ud til at være tre uafhængige dele, er det nødvendigt at forbinde dem sammen, hvilket er det første skridt i installationen af roboten.
Skriv den ned og se, hvordan roboten er installeret.
Trin 1: Tilslut basen i bunden af roboten
Bestem basispositionen i henhold til tegningen, fikser den på jorden og sørg for dens niveau. Installer supportkolonner eller basisplader, reserveinstallationshuller og rengør basen på basen.
Trin 2: Tilslut overbelastningsforbindelsen for at afslutte forbindelsen mellem roboten og kontrolskabinettet.
Under robotlegemet er der en beskyttende dæksel af kold presse, der skal åbnes, før du installerer ledningen, og derefter skal den tunge forbindelsestråd forbindes til robotlegemet. Dette trin afslutter forbindelsen mellem roboten til kontrolskabinettet.
Trin 3: Tilslut undervisningspendel- og kontrolskabet gennem undervisningsforbindelsestråden.
Trin 4: For at forhindre elektrisk stød skal du forbinde de neutrale, levende og jordledninger i kontrolskabinettet til de tilsvarende kredsløb. Dette afslutter forbindelsen mellem robotlegemet, kontrolskabinettet og undervisningen.
Robotens rammer er afsluttet, og derefter nulstilles den i henhold til programmet for at kontrollere nulpunktsskaleringslinjerne for hver akse af roboten, hvilket sikrer, at robotdataene er normale. Det næste trin er, hvordan man programmerer roboten i henhold til det ønskede jobprogram.