Elektrohydraulisk servosystemstruktur af servomanipulator

Svingmekanismens drivkreds består hovedsageligt af to hydrauliske motorer, to proportionale ventiler og elektriske kugleventiler. To proportionale ventiler styrer to hydrauliske motorer for at opnå præcis positionering af det mekaniske håndstykkes rotationsbevægelse. Når det mekaniske håndstykkehus er i bremsetilstand, afbryder systemet hovedolietilførselskredsen gennem den elektriske kugleventil og erstatter bremseoliekilden for at levere olie til hydraulikmotoren i den modsatte retning, så de to motorer producerer modsat rotationskraft, så kroppen er stabil. Stop ved kontrolpunktet for at realisere bremsningen af ​​det mekaniske håndstykke. Hældningsmekanismens drivkredsløb består hovedsageligt af to proportionale ventiler, to hydrauliske cylindre og en modtryksventil. Drivmekanismen vedtager den hydrauliske synkronkørselstilstand for" en ventil styrer en cylinder" at styre de to hydrauliske cylindre for at realisere manipulatorens løftehandling. Samtidig tilføjer oliekredsløbet også en modtryksventil til manipulatorens nedkredsløb for at sikre stabiliteten af ​​manipulatorens lodrette position. Push-pull-mekanismens drivkreds består hovedsageligt af en hydraulisk cylinder, en elektrohydraulisk proportionalventil og en modtryksventil. En hydraulisk cylinder styres af en proportional ventil for at realisere manipulatorens push-pull-bevægelse. Håndgrebmekanismens drivkreds består hovedsageligt af hydraulisk cylinder, hydraulisk motor, to elektrohydrauliske proportionale ventiler, elektrisk kugleventil og modtryksventil. To proportionale ventiler styrer henholdsvis hydraulikcylinderen og hydraulikmotoren for at realisere rotation og greb om manipulatorens håndgreb. bevægelse.