Kapitel 4 Stop status
Indstillingen af alle parametre kan ses uden manuel betjening, når 3-trinsknappen drejes til mellempositionen og går ind i "stop"-tilstandsgrænsefladen for at blive stoppet..
1 Indstillinger
1.1 Produktindstilling
Klik
Knap for at gå ind i følgende grænseflade, hvis du vælger at bruge en underrutine, skal du se den på denne grænseflade for at bruge.
Program: flere programmer kan bruges på samme tid i et sæt programmer. I første omgang går systemet som standard til brug af hovedprogrammet, og subrutinen bruges ikke. Hvis du vil bruge underrutinen, kan du rulle trekantpilen ned for at vælge den som brug af.
Særlig bemærkning:
1. hovedprogrammet og subrutinen kan køres på samme tid.
2.Du kan bruge underprogrammer alene uden at bruge hovedprogrammet til at programmere.
1.2 Ventilindstilling
Klik
Knap for at gå ind i følgende grænseflade:
Bemærk: denne side vises kun efter redigering og opgradering af IO-programmet ved hjælp af vores ordændringsværktøjssoftware, ellers er denne side tom
1.3 IO-indstillinger
Klik
Knap til at gå ind i grænsefladen vist nedenfor, IO kan indstilles.
1, tilstandstilstandsfunktionen bruges hovedsageligt til automatisk at styre signalets tænd-sluk-tilstand efter skift til en bestemt tilstand.
Klik først på knappen "ny", og vælg derefter den tilsvarende tilstand i "skift tilstand til", såsom manuel for at stoppe, stop til manuel, stop til auto og så videre. Vælg derefter IO-output eller M-værdioutput, og vælg derefter det relevante punkt i output Point
Bemærk: du kan oprette mere meget program og kun klikke på Gem for at træde i kraft, og du kan slippe af med det, når du ikke har brug for det. Eller klik på sletningen efter (du skal også klikke på Gem)
2, IO-tilstandsfunktionen bruges hovedsageligt til automatisk at tænde og slukke for et andet udgangssignal ved at styre on-off-tilstanden for et input- og outputsignal i nogle tilstande.
Klik først på knappen Ny og kontroller den nybyggede, og klik derefter på "i tilstand" for at vælge den relevante status, såsom manuel tilstand, stoptilstand, automatisk tilstand og så videre. Når du vælger et input- eller outputpunkt til eller fra, kan du tænde og slukke for et outputpunkt.
3, Alarmdriftsfunktionen bruges hovedsageligt til at styre on-off af et udgangssignal, når alarmnummeret opfylder en bestemt betingelse.
4, Silodefinitionsfunktionen bruges til at definere siloen.
5, Kantsignalfunktionen bruges hovedsageligt til at kontrollere, om der er en stigende kant eller et faldende kantsignal i nogle tilstande, det vil sige, at kantsignalet ikke kun kan detekteres i automatisk drift, men også parallelt, når der er et kantsignal i en ikke-automatisk tilstand..
Klik først på "Ny knap" og tjek den nybyggede, og klik derefter på "i tilstand" for at vælge den passende tilstand, såsom manuel tilstand, stoptilstand, automatisk tilstand og så videre. Vælg inputtype og inputpunkt igen. De specifikke applikationer er som følger: 1,Switch Program overflade: Test Lær X - aksebevægelse kun at flytte Y - akse, hvis der er et X 10 stigningssignal. :
2,Skift stoptilstand, gå ind på IO-indstillingssiden, kontroller langs signalet, lav en ny kontrol langs signalet, klik på knappen "i tilstand" for at vælge manuel, stop, automatisk tilstand, kør automatisk og klik på OK-knappen. Vælg derefter indgangssignalet X10 og klik på knappen Gem..
3,I manuel tilstand eller stoptilstand eller automatisk tilstand eller automatisk drift, gives et X10 stigende flankesignal direkte til automatisk kørsel, og Y-aksen bevæger sig også efter X-aksens bevægelse.
1.4 Tastetryk og indikatorlys
Klik
knappen for at gå ind i grænsefladen vist nedenfor, og IO kan indstilles på denne grænseflade:
1. Funktionen af LED1--5-tilstanden er den samme som IO-indstillingen, og tænd-sluk for LED-lampen på håndbetjeningen styres ved at vælge de tilsvarende input-, output- og M-værdier.
2.I tasten F1--F5 funktionsbinding styres tænd-sluk-tilstanden for IO-punktet og M-værdien ved brug af tasten F1- F5 i en eller anden tilstand. Hvis funktionsbindingen af tasten F1 er markeret, skal du klikke på knappen "valg af tilstand" for at vælge den manuelle tilstand og stoptilstanden, klik derefter på OK, vælg derefter M-værdien, tilstanden er aktiveret, M er M10, tryk på F1-knap, når knappen trykkes ned til manuel tilstand eller stoptilstand, og M10-udgangen.
3.Når "tilstandsinversion" er valgt, trykkes M10 udgangen ved at trykke på F1, og udgangen slukkes ved at trykke på M10 igen. Når du vælger "puls", tryk på F1, M10 udgang, løsn F1, M10 åbn udgangen, vælg "at passere igennem", tryk på F1, M10 udgang vil altid ikke blive brudt. Tryk på F1, mens du vælger "pausen", og M10 er altid åben.
2 Maskinindstilling
Klik på "Maskinopsætning" for at åbne følgende grænseflade, hvor maskinen kan indstilles.
2.1 Kørsel af konfigurationer
klik
knappen for at gå ind i følgende grænseflade:
b v
D Tolerance: Forskellen mellem den transmitterede impuls og feedbackimpulsen.
Drej automatisk hastighed: Standardindstillingen for kørehastighed, når arbejderen skifter automatisk automatisk tilstand til at køre automatisk.
Alarmtider: Hvor mange gange vil Y013-udgangspunktet blinke, når alarmen vises.
Manuel hastighedsrangering: Juster den manuelle hastighed, det vil sige, når den manuelle hastighed er 10 procent ved samme manuelle hastighed, når den manuelle hastighed er 1, skal du trykke på den manuelle akselknap for kun at flytte to og tre millimeter, og den manuelle hastighed niveauet er 10, tryk på den manuelle akselknap for at bevæge dig ca. 20 mm.
Første modulhastighed: Hastigheden af den første tilstand under automatisk kørestatus
Sikker dør: Definer signalpunktet for sikkerhedsdøren. Kontroller, at det tilsvarende indgangspunkt automatisk tændes eller slukkes, når sikkerhedsdøren bruges. Ellers vil alarmen Err36 være alarm, hvilket resulterer i, at den ikke kører automatisk.
Luk Handling: Under automatisk drift er betjeningen af den mekaniske arm, efter at sikkerhedsdøren er lukket, når sikkerhedsdøren er i alarm. Funktionen matches med funktionen af sikkerhedsdøren. Når sikkerhedsdøren er valgt til brug, er den antaget, at indstillingen af sikkerhedsdørsignalet er X10, når X10-signalet åbnes, åbnes sikkerhedsdøren, og alarmsikkerhedsdøren åbnes, på dette tidspunkt, hvis klaralarmen er valgt til at fortsætte, hvis sikkerhedsdøren er lukket , det vil sige, at X10-signalet er tændt, vil den automatiske ryddealarm-manipulator fortsætte med at fungere, og hvis stop er valgt, lukkes sikkerhedsdøren, det vil sige, efter at X10-signalet er tændt, den automatiske ryddealarm-manipulator er suspenderet, og startnøglemanipulatoren kan trykkes ned for at fortsætte med at betjene, og hvis valget er valgt, Efter nulstillingen er startet, slukkes sikkerhedsdøren, dvs. efter at X10-signalet er tændt, er alarmen automatisk ryddet, og handlingen er Nulstil.
Uafhængig manuel hastighed: Marker dette punkt for at indstille hastigheden for hver aksel i manuel tilstand.
Program 8 forsinkelsestid: Når subrutine 8 indlæres, starter forsinkelsestiden for subrutine 8
Edge Delay-tider: Vedligeholdelsestiden for det effektive kantsignal, hvis filtreringsniveauet langs signalet er indstillet til 1, skal kantsignalet opretholdes på 20ms-tiden for at blive betragtet som det effektive kantsignal, og hvis det er lavere end 20ms, er det det ugyldige kantsignal.. Fjernbetjeningsfunktion (knap til genbrugsfunktion for inputpunkt）:
Afkryds "X32 genbrug: indtast oprindelsestilstand", "X33 genbrug: indtast automatisk tilstand", "X46 genbrug: start", "X47 genbrug: pause"
disse muligheder kan bruges til fjernbetjening af [origin]-tasten, [start]-tasten, [stop]-tasten og "indtast automatisk tilstand"
√ X32 genbrug: at gå ind i oprindelsestilstanden svarer til at trykke på håndkontrolknappen [oprindelse];
√ X33 multipleksing: at gå ind i den automatiske tilstand svarer til at skifte til den (automatiske) tilstand;
√ X46 genbrug: at starte lyset svarer til at trykke på håndkontrolknappen [boot];
√ X47 genbrug: pause i belysning svarer til at trykke på håndkontrolknappen [stop];
speciel forklaring:
1,Når X47 lyser én gang, stopper robotten med det samme. Hvis systemet har en alarm, tændes X47 én gang for at fjerne den alarm, der er blevet løst.
2,Brug af genbrugsknappen kan gøre oprindelsesreturhandlingen i den automatiske tilstand, men i denne tilstand vil tryk på [origin]-knappen på håndbetjeningen og derefter trykke på [start]-knappen ikke vende tilbage til oprindelsen (knappen har skal trykkes automatisk for at være gyldig).
Bemærk: Punktet, der bruges til multipleksing, må ikke udføre andre funktioner.
Servostart på:
Efter kontrol af denne funktion kan det eksterne X31-indgangspunkt bruges til ekstern kontaktstyring. Hvis X31-signalet er tændt, kan alle aksler servoaktiveres, og når X31-signalet er frakoblet, vil servoaktiveringen af alle aksler blive afbrudt. Hvis der udføres en aksehandling, vil alarmservoen ikke blive aktiveret.
2.2 Motorkonfigurationer
Klik
Knap for at gå ind i følgende grænseflade:
aksen kan vælges, bruges og indstilles under denne grænseflade,
Aksebrug: alle akser er valgt til brug som standard. Hvis du ikke skal bruge dem, skal du markere afkrydsningsfeltet ingen.
Encoder type: Encode Type 2
Motorfabrik: Inovance
Encoder Read Way: READ_TYPE_PU
2.3 Strukturkonfigurationer
Klik
Knap for at gå ind i følgende grænseflade:
S-kurve acceleration:
1. Variabel accelerationssektion: accelerationen stiger fra 0 til den maksimale acceleration i henhold til den indstillede acceleration, og hastigheden stiger i henhold til accelerationen.
2.Ensartet accelerationssektion: accelerationen holder den maksimale acceleration uændret, og hastigheden stiger i henhold til den maksimale acceleration.
3. Variabel accelerationssektion: accelerationen falder fra den maksimale acceleration til 0 i henhold til den indstillede acceleration, og hastigheden stiger i henhold til accelerationen.
4.Ensartet hastighedssektion: accelerationen er 0, og hastigheden forbliver den samme som målhastigheden.
5. Variabel decelerationssektion: accelerationen stiger fra 0 til den maksimale acceleration i henhold til den indstillede acceleration, og hastigheden falder i henhold til accelerationen.
6.Ensartet decelerationssektion: den maksimale acceleration holdes uændret, og hastigheden falder i henhold til den maksimale acceleration.
7.Variabel decelerationssektion: Accelerationen reduceres fra den maksimale acceleration til nul i henhold til den indstillede acceleration, og hastigheden falder i henhold til accelerationen.
S-accelerations- og decelerationsindstillingerne svarer til ovenstående linjesegmenter som følger:
S Acceleration 1: afsnit 1 "afsnit med variabel acceleration".
S Acceleration 2: afsnit 3 "variabel accelerationssektion"
S Deceleration 1: afsnit 5 "afsnit med variabel deceleration"
S Deceleration 2: afsnit 7 "variabel decelerationssektion" Antal injektions-IO-kort: antal injektions-IO-kort, der skal tilsluttes.
Antal IO-kort: antallet af IO-kort, der skal tilsluttes.
Antal EU67-kort: antallet af EU67-kort, der skal tilsluttes. Servo alarm slå alle aktivering fra: Når servoalarm er markeret og brugt, vil al aktivering blive slået fra.
Analogt modul aktiveret: når du bruger analogt modul, skal vi kontrollere analogt modul aktiveret for at bruge normalt, dette analoge modul er købt.
2.4 Sikkerhedszoneparametre
Type 1: Der kan indstilles op til 6 sikkerhedszoner i denne grænseflade. Bemærk: Det røde område angiver det usikre område. Zonesikkerhedszonesignal: Værdien indtastet i denne redigeringsboks betyder, at sikkerhedszonegrænsen er ugyldig, når der er et signal ved et inputpunkt (svarende til formåbningssignalet), og når der ikke er noget signal ved et inputpunkt, robotten kan ikke komme ind i den planlagte usikkerhed. Områdeområde. Tabellen for sammenligning af regionale sikkerhedssignalværdier er som følger:
Brug betjeningsprocessen:
Type:
Når robotten kommer ind i området dannet af A, B, C, D, kan drejeskiven i dette område ikke drejes.
Indstillingsmetode:
1. Indstil den akse, der repræsenteres af Axis1 og Axis2 (trekantpilen) for at vælge.
2. Indstil positionen for hvert punkt i A, B, C, D, du kan indtaste koordinatpositionen direkte eller manuelt flytte aksen til målpunktet, og klik derefter på knappen [Set] for at indstille den aktuelle koordinatværdi i redigeringsboks. .
3. Klik til sidst på knappen [Brug] for at fuldføre opsætningen.
Type 3:
Når reversen ikke er kontrolleret, betyder det, at der er et sikkerhedssignal til at flytte aksen. Hvis revers er markeret, betyder det, at aksen kan flyttes, når der ikke er noget sikkerhedssignal.
Type 4:
Type 4 er opdelt i to dele. Den første del er at begrænse sikkerhedsafstanden mellem de to akser, og den anden del er at begrænse sikkerhedsområdet mellem de to akser. De to dele kan bruges alene eller i kombination. første del:
Nulinterval: Afstanden mellem to akser efter origo er gendannet.
Sikkerhedsafstand: Sikkerhedsafstanden, der opretholdes af de to akser. Hvis afstanden mellem de to akser er mindre end eller lig med denne sikkerhedsafstand, vil alarmen blive givet med det samme.
Sikkerhedssignal: Når der er et sikkerhedssignalindgang, alarmerer det med det samme. Hvis den modsatte retning er markeret, vil den alarmere, når der ikke er noget sikkerhedssignal.
Den specifikke anvendelse er som følger
Antag, at afstanden mellem X1 og X2 er 800 mm efter returneringen af originalen. Det er ikke sikkert, når afstanden mellem X1 og X2 er 100 mm. For at sikre, at X1 og X2 ikke støder sammen, skal du indstille relativ akse 1 til X1 og relativ akse 2 til X2. Indstil til 800, kontroller aktivering af afstandsdetektering, indstil sikkerhedsafstanden til 100, og når X1-aksen bevæger sig til 400 mm, kan X2-aksen kun bevæge sig op til 295 mm (800-400-100=300, men af sikkerhedsmæssige årsager, når When X2 bevæger sig til omkring 5 mm, vil den alarmere, når den når 300.)
Hvis kontrolsignaldetektionen er aktiveret, og sikkerhedssignalet er sat til 1, vil alarmen blive udløst, så snart der er et sikkerhedssignal X10 uanset afstanden mellem X1X2. anden del:
Brugsmetoden ligner den for type et, og kan direkte henvises til brugen af type et
2.5 Oprindelsesindstilling
Klik på knappen
for at gå ind i følgende grænseflade:
På denne side kan du indstille oprindelsestilstand, oprindelsesrækkefølge, oprindelseshastighed, nulstillingssekvens og nulstillingshastighed for hver akse. Efter indstilling skal du klikke på Gem for at træde i kraft.
2.6 Automatisk tuning
Klik på knappen
for at gå ind på siden Auto Tuning:
Klik på knappen "Start test" for at teste motorens fremad- og tilbagegående betingelser og ventilkontinuitet.
2.7 Servoparametre
Klik på knappen for at gå ind på servoparametersiden, hvor du kan indstille servoparametrene for hver akse.
Bemærk: Motorkoden skal kontrolleres for rigtighed. Sammenlign motorkoden i tabel 1 i tillægget til denne vejledning.