Sammensætning af industrirobotter:
Generelt består industrirobotter af tre hoveddele og seks undersystemer. De tre hoveddele er den mekaniske del, føledelen og kontroldelen; De seks delsystemer kan opdeles i mekaniske struktursystemer, drivsystemer, sensorsystemer, robotmiljøinteraktionssystemer, menneske-computer interaktionssystemer og kontrolsystemer.
1. Mekanisk struktursystem
Med hensyn til mekanisk struktur er industrirobotter generelt opdelt i serierobotter og parallelle robotter. Kendetegnet ved en serierobot er, at bevægelsen af den ene akse ændrer koordinatoprindelsen for den anden akse, mens bevægelsen af den ene akse af en parallel robot ikke ændrer koordinatoriginen for den anden akse.
2. Drivsystem
Et drivsystem er en enhed, der leverer strøm til et mekanisk strukturelt system. Ifølge forskellige strømkilder er drivsystemets transmissionstilstande opdelt i fire typer: hydraulisk, pneumatisk, elektrisk og mekanisk. Tidlige industrirobotter blev hydraulisk drevet. På grund af problemerne med lækage, støj og ustabilitet ved lav hastighed i det hydrauliske system, samt den besværlige og dyre kraftenhed, er der i øjeblikket kun store tunge robotter, parallelle bearbejdningsrobotter og nogle specielle applikationer, der bruger hydraulisk drevne industrirobotter.
3. Perceptionssystem
Robotsensingsystemer transformerer forskellige interne tilstands- og miljøoplysninger for robotter fra signaler til data og information, der kan forstås og anvendes af robotter selv eller mellem robotter. Ud over behovet for at fornemme mekaniske størrelser relateret til deres egen arbejdstilstand, såsom forskydning, hastighed og kraft, er visuel sensorteknologi et vigtigt aspekt af industriel robotsensor. Det visuelle servosystem bruger visuel information som et feedbacksignal til at kontrollere og justere robottens position og stilling.
4. Robot-miljø interaktionssystem
Robotmiljøinteraktionssystemet er et system, der realiserer interaktionen og koordineringen mellem robotter og enheder i det eksterne miljø. Robotten og det eksterne udstyr er integreret i en funktionel enhed, såsom en forarbejdnings- og fremstillingsenhed, en svejseenhed, en samleenhed og så videre. Det kan selvfølgelig også være integration af flere robotter i en funktionel enhed til at udføre komplekse opgaver.
5. Menneske-computer interaktionssystem
Menneske-computer interaktionssystem er en enhed, hvor folk kan kommunikere med robotter og deltage i robotstyring. For eksempel standardterminaler til computere, kommandokonsoller, informationstavler og faresignalalarmer.
6. Kontrolsystem
Kontrolsystemets opgave er at styre robottens udførelsesmekanisme til at fuldføre specificerede bevægelser og funktioner baseret på robottens betjeningsinstruktioner og signaler tilbageført fra sensorer. Hvis robotten ikke har informationsfeedback-egenskaber, er det et åbent sløjfe-kontrolsystem; Med informationsfeedback-karakteristika er det et lukket kredsløbskontrolsystem.
Udviklingstrend af industrirobotter
1. Menneske-maskine samarbejde
Med udviklingen af robotter fra at arbejde på afstand fra mennesker til at interagere og samarbejde med mennesker naturligt. Modenheden af trækundervisnings- og manuel undervisningsteknologier har gjort programmering enklere og nemmere at bruge, reduceret de faglige krav til operatører og gjort det lettere at overføre dygtige teknikeres proceserfaring.
2. Autonomi
På nuværende tidspunkt har robotter udviklet sig fra forprogrammering, undervisning og afspilningskontrol, direkte kontrol, fjernbetjening og andre manipulerede driftstilstande til autonom læring og autonom drift. Intelligente robotter kan automatisk indstille og optimere banestier, automatisk undgå enkeltstående punkter, forudsige interferens og kollision og undgå forhindringer baseret på arbejdsforhold eller miljøkrav.
3. Intelligens, informatisering og netværk
Flere og flere 3D-syns- og kraftsensorer vil blive brugt på robotter, og robotter vil blive stadig mere intelligente. Med fremskridt inden for teknologi såsom sanse- og genkendelsessystemer og kunstig intelligens har robotter udviklet sig fra at være styret i én retning til at lagre og anvende data på egen hånd, og gradvist blive informationsbaserede. Med udviklingen af multirobotsamarbejde, kontrol, kommunikation og andre teknologier har robotter udviklet sig fra uafhængige individer til indbyrdes forbundne og samarbejdsorienterede retninger.
