8.5 Svejseproces
1 Forberedelse
Før du bruger svejseprocessen, skal du forberede de relaterede komponenter og tilslutte kredsløbet korrekt
1.1 Forbered RS485 kommunikation analogt modul, analog svejser og dets komplette udstyr 1.2 Forbered digital svejser og dets komplette udstyr Bemærk: Understøtter i øjeblikket kun RS485 kommunikation analogt modul [Se venligst downloadlinket til RS485 kommunikation analogt modul: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.5-cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】
2 Komponenttilslutning
Se den tilsvarende portbrugsanvisning for tilslutning
2.1 Robotsystem analog IO definition og RS485 kommunikation analogt modul og analog svejserforbindelse
El-boks af robot 485 analogt modul Svejseende DB15 klemstift
Tilslutningsdiagram af 485 analogt modul og Megmeet Ehave CM350 konfigureret til HUACHENG drev og kontrol integreret kontrolsystem
Bemærkning: Indgangsterminaler X{{0}}X47 på HUACHENG drev og integreret kontrolsystem er forbundet til minuspolen på 24V strømforsyningen (0V) for at være effektiv, og deres elektriske karakteristik er en ledende optokobler. Udgangsklemmer Y10-Y47 er forbundet til 24V strømforsyning gennem belastning (beskyttelsesstrøm: 500mA, modstå spænding: 65V, elektrisk karakteristik: MOS-rør ON lækageudgang).
DB15 terminal pin-sekvens farvedefinitioner
Megmeet analog svejser Ehave CM350 (DB15 interface)
Bemærkning 2: Svejsekilden leverer 24V strøm, og er ikke tilsluttet, fordi robotten har haft 24V strøm. En 120 ohm modstand anbefales til parallelforbindelse mellem høje og lave niveauer ved digital port for at forbedre anti-interferens evne i kommunikation. Bemærkning 3: Hvis Outsidi og Insidi er valgfri til svejserkommunikationsport, skal du bruge "Outsidi"-porten til at forbinde til robotten.
Bemærkning 4: Den ene ende af tilslutningsledningen til robotten er et R45 standard registreret stik, som skal bruge et skærmet parsnoet kabel, og den anden ende er et 5Pin flystik, som forbinder svejseenden.
3 Indstillingstrin for svejseprocessen
3.1 Indstilling af trin for forbindelse mellem system og analog svejser
(Bemærkning: Ovenstående eksempler er indstillingstrin for forbindelse mellem system og analog svejser)
3.1.1 Parameterbetydning
Definitionsforklaring:
① RS485 port 1 funktionsvalg: Tilslutningsdefinitionerne for det tilsvarende elektriske kabinet "CAN1" portben 4, 5, 6 er henholdsvis 485-1A, 485-1B og 485-GND
② Valg af RS485-port 2-funktion: Tilslutningsdefinitionerne for det tilsvarende elektriske kabinet "CAN1"-portben 7, 8, 6 er henholdsvis 485-2A, 485-2B og 485-GND
③ Brug: Angiv brugen af CAN-porten.
④ ID-konfiguration: Når der bruges analog svejser, skal denne parameter ikke indstilles; når digital svejser bruges, skal denne parameter indstilles til 1
⑤ Baud-indstilling: Når der bruges analog svejser, skal denne parameter ikke indstilles; når Megmeet digital svejser bruges, skal denne parameter indstilles til 125 kbps
⑥ Producent: Når der anvendes analog svejser, skal denne parameter ikke indstilles; når der anvendes digital svejser, skal den tilsvarende producent vælges
⑦ Model: Når der anvendes analog svejser, skal denne parameter ikke indstilles; når der anvendes digital svejser, skal den tilsvarende model vælges
Bemærk: Hvad angår producenten af digital svejser, understøtter i øjeblikket kun Megmeet Artsen-serien
3.1.2 Indstillingstrin Når drejeknappen er i stoptilstand/tilstand, for parameterindstilling, vælg "Produktindstillinger", vælg "håndværksindstilling" → vælg "Svejseproces" → gå derefter til indstil portfunktion, og vælg "RS485 Indstilling" i "Kommunikationskonfigurationer" → "RS485 port 1 funktionsvalg" er RS485 analogt modul → sluk og genstart → åben håndværk Indstilling → sæt flueben Analog En → indstillingen af analog svejser forbundet til robotsystemet er færdig.
3.2 Betydning af parametre indstillet til svejseproces
3.2.1 Svejseproces - betydninger af svejseprocesparametre
Definitionsforklaring:
① Analog En: Hvis afkrydset, er analogt modul aktiveret; hvis ikke afkrydset, er analogt modul deaktiveret
② Lysbuedetekteringstid: Bruges til at indstille, hvor længe systemet vil forsinke med detektering efter lysbuedannelse.
③ Bekræftelsestid for lysbuedetektering: Bruges til at indstille varigheden for systemets detektering af lysbue-successignalet, nemlig først efter at systemet kontinuerligt har registreret lysbue-successignalet for denne parametertid, vil lysbuen blive betragtet som vellykket.
④ Detekteringstid for lysbueudtømning: Bruges til at indstille varigheden for systemets detektering af lysbueslukningssignalet, nemlig først efter at systemet kontinuerligt detekterer lysbueslukningssignalet for denne parametertid, vil bueslukningen blive betragtet som vellykket
⑤ Forberedt lufttilførselstid: Bruges til at indstille hvor lang tid i forvejen beskyttelsesluften skal tilføres, når systemet er klar til kunststart
⑥ Forsinket lufttilførselstid: Bruges til at indstille, hvor længe beskyttelsesluften skal udsættes for at blive slukket, når systemet er klar til bueslukning.
⑦ Detektion af lysbueafbrydelse: Bruges til at indstille, om funktionen til registrering af lysbueafbrydelse er tilgængelig. Når funktionen er effektiv, i tilfælde af bueafbrydelse under svejsning, vil systemet stoppe svejsningen og gemme lysbueafbrydelsespunktet; ved genstart næste gang, vil robotten vende tilbage til lysbueafbrydelsespunktet for genstart af lysbuen, før den kører
⑧ Antikollisionsdetektion: Bruges til at indstille, om antikollisionsfunktionen er tilgængelig. Når funktionen er effektiv, hvis anti-kollisionssensor er aktiveret, vil systemet stoppe svejsningen og afbryde strømmen til servo
⑨ Spændingsindstilling: Klik for at indstille den spænding, der matches mellem robot og analog svejser
⑩ Current Setting: Klik for at indstille strømmen, der matches mellem robot og analog svejser
⑪ gem: Efter at have klikket på "gem" på siden for svejseproces, vil de indskrevne parametre være effektive; ellers vil de ikke være effektive
⑫ Genstarthandling: Efter afkrydsning vil genstarthastighed og genstartsafstand blandt "svejseparametre" være effektive
⑬ Kontroltid for lysbueudtømning: Bruges til at indstille varigheden for systemets detektering af lysbueslukningssignalet (X20 OFF), nemlig først efter at systemet kontinuerligt detekterer lysbueslukningssignalet for denne parametertid, vil bueslukningen blive betragtet som vellykket.
⑭ Lysbuefiltertid: Hvis der er lysbuesignal inden for denne tid, vil der ikke blive givet nogen alarm; hvis intervallet mellem ineffektivt og effektivt er mindre end dette tidspunkt, anses det for at være effektivt.
3.2.2 Svejseproces - svejseprocesparametre - strøm-/spændingstilpasningsindstilling
Bemærk: Den matchende effekt vil direkte påvirke den faktiske svejseeffekt, så følg venligst de indstillede trin for at udføre operationen.
DA2 spændingstilpasningsindstilling: indtast "Spændingsindstilling"-siden → udfyld spændingen, der skal testes ved "outputVoltage" (denne værdi er analog, nemlig spændingen udsendt til svejseren DA2, der skal testes fra 0V indtil svejseren spændingsovervågningspanelsiden ændres, med den testede ændring i denne værdi som minimum; skal testes fra minimum, indtil svejsespændingsovervågningspanelsiden ikke ændres, med den testede maksimale ændring i denne værdi som maksimum) → klik på "Test Spænding", så det analoge modul begynder at udsende tilsvarende spænding til svejseren ("Testspænding" er effektiv ved et langt tryk og nulstilles automatisk efter udløsning) → Udfyld de maksimale 7,950V og minimum 0,500V opnået ved at test hhv. det højeste kurvepunkt og det laveste kurvepunkt for "outputVoltage" øverst til venstre, og udfyld den overvågede spændingsværdi på svejsepanelet svarende til den udsendte analogispænding ved "Tilsvarende spænding" → DA2 spændingsanalogtilpasning er afsluttet.
Bemærk: Efter at matchningen er afsluttet, skal du teste den forudindstillede "Faktisk spænding" og kontrollere, om den viste værdi på svejsepanelet opfylder brugskravene.
DA1 strømtilpasningsindstilling: indtast "Current Setting"-siden → udfyld den strøm, der skal testes ved "outputCurrent" (denne værdi er analog, nemlig den strøm, der udsendes til svejseren DA1, der skal testes fra 0V indtil svejseren aktuelle overvågningspanelside ændres, med den testede ændring i denne værdi som minimum; skal testes fra minimum, indtil svejserens strømovervågningspanelside ikke ændres, med den testede maksimale ændring i denne værdi som maksimum) → klik på "Test Strøm", så det analoge modul begynder at udsende tilsvarende strøm til svejseren ("Teststrøm" er effektiv ved et langt tryk og nulstilles automatisk efter frigivelse) → Udfyld de maksimale 7,800V og minimum 0,050V opnået ved at test hhv. det højeste kurvepunkt og det laveste kurvepunkt for "outputVoltage" øverst til venstre, og udfyld den overvågede strømværdi på svejsepanelet svarende til den udsendte analogispænding ved "Tilsvarende strøm" → DA2 spændingsanalogtilpasning er afsluttet.
Bemærk: Når matchningen er afsluttet, test venligst den forudindstillede "Faktisk strøm", og inspicér, om den viste værdi på svejsepanelet opfylder brugskravene.
3.2.3 Svejseproces - betydninger af svejseparametre
Analogen er vist i figuren nedenfor
Definitionsforklaring:
① Para-filnummer: Bruges til at gemme svejseparametrene for flere forskellige produkter med et indstillet område på 0~9
② Svejsestrøm: Bruges til at indstille udgangsstrømmen for svejseren
③ Svejsespænding: Bruges til at indstille svejserens udgangsspænding
④ Lysbuestrøm: Bruges, når lysbuen ikke er fuld, mindre end værdien under svejsning
⑤ Lysbuespænding: Bruges, når lysbuen ikke er fuld, mindre end værdien under svejsning
⑥ Anti-stick trådstrøm: Bruges kun, når en svejsetråd sidder fast ved lysbuens slukningspunkt; generelt er den aktuelle værdi 0, mens spændingsværdien er lidt højere end værdien under svejsning
⑦ Anti-stick-trådspænding: Bruges kun, når en svejsetråd sidder fast ved lysbuens slukningspunkt; generelt er spændingsværdien lidt højere end værdien under svejsning
⑧ Anti-stick wire Time: Bruges til at indstille retentionstiden for anti-stick wire spænding/strøm
⑨ Lysbuetid: Bruges til at indstille retentionstiden for lysbuespænding/strøm (hvis denne værdi er indstillet for stor, vil det forårsage overfladebelægning ved enden af svejsefugen; hvis denne værdi er indstillet for lille, vil det forårsage kraterdannelse ved ende af svejsesamlingen; derfor skal denne værdi indstilles i henhold til den faktiske situation.)
⑩ Beskrivelse: Brugeren kan indstille et brugerdefineret navn for det aktuelle filnummer
⑪ Lysbuestrøm: Bruges til at indstille lysbuestrømmen til svejsning
⑫ Lysbuespænding: Bruges til at indstille lysbuespændingen til svejsning
⑬ Lysbuetid: Bruges til at indstille retentionstiden for lysbuespænding/strøm (hvis denne værdi er indstillet for høj, vil det forårsage overfladebelægning ved svejseforbindelsens begyndelse
⑭ Genstarthastighed: Bruges til at indstille løbehastigheden, når genstartsdistancen udføres
⑮ Genstartsafstand: Afstanden af returvejen, efter at robotten kører til svejsebueafbrydelsespunktet
⑯ spare3 (procentdel af multiple rate) : med et indstillet interval på 1-100
⑰ bindehastighed: aktiveret hvis afkrydset (efter aktiveret, svejsehastighed=svejsekommandohastighed x procentdel af multiple rate) * To skjulte parametre vises yderligere for digital kommunikationssvejser
3.2.4 Svejseproces - betydninger af svejsesvingsparametre
Z-formet og cirkulær bueformet swing definition forklaring:
① Filnummer for svejsning: Bruges til at gemme svejseparametrene for flere forskellige produkter med et indstillet område på 0~9
② Kommentar: Brugeren kan indstille et brugerdefineret navn til det aktuelle filnummer
③ Svejsesvingetilstand: Understøtter Z-formede og cirkulære bueformede svejsesvingetilstande
④ Svingfrekvens (Hz): Antal svingtider pr. sekund
⑤ Svingamplitude (mm): Afstanden til ensidigt sving
⑥ Venstre opholdstid(er): Opholdstiden, når du svinger til toppen til venstre
⑦ højre opholdstid(er): Opholdstiden, når du svinger til toppen til højre
⑧ accelerations- og decelerationstid(er): Bruges til at planlægge tidspunktet for acceleration og deceleration i svingretningen med det formål at reducere rystelsen under svingning af sporet, jo større jo mere stabilt, jo mindre jo mere rystende
⑨ Bueradium (mm): Bruges til at indstille radiusafstanden for buesving
Sinusformet swing definition forklaring:
① Filnummer for svejsning: Bruges til at gemme svejseparametrene for flere forskellige produkter med et indstillet område på 0~9
② Kommentar: Brugeren kan indstille et brugerdefineret navn til det aktuelle filnummer
③ Svejsesvingetilstand: Understøtter Z-formede og cirkulære bueformede svejsesvingetilstande
④ Svingfrekvens (Hz): Antal svingtider pr. sekund
⑤ Svingamplitude (mm): Afstanden til ensidigt sving
⑥ Venstre opholdstid(er): Opholdstiden, når du svinger til toppen til venstre
⑦ højre opholdstid(er): Opholdstiden, når du svinger til toppen til højre
⑧ swing start dir: frem og tilbage (hvis den er indstillet til fremad, skal du først gå op fra startpunktet og derefter gå ned for periodisk swing; hvis den er indstillet til tilbage, lige det modsatte)
⑨ Vandret afbøjningsvinkel: med et indstillet område på 180~-180 (efter indstilling er rotationssporet forskudt i en vandret afbøjningsvinkel fra det oprindelige svingspors centrum)
⑩ Lodret afbøjningsvinkel: med et indstillet område på 180~-180 (efter indstilling er rotationssporet forskudt i en lodret afbøjningsvinkel fra det oprindelige svingspors centrum)
3.2.5 Svejseproces - betydninger af svejsefiskparametre
Definitionsforklaring:
① Svejsefisk-filnummer: Bruges til at gemme flere svejsefiskprocesparametre med et indstillet område på 0~9
② Kommentar: Navn på det aktuelle filnummer
③ Svejsefisketilstand: Understøtter tids- og afstandstilstande
④ Svejseopholdstid (ms): Svejseforsinkelsestid Bemærk: Når du vælger "Afstand" som svejsefisketilstand, skal du indstille den tilsvarende "svejseafstand", som skal være løbedistancen for at udføre svejsning.
⑤ Svejseafstand (mm): Bruges til at indstille svejserummet
3.3 Beskrivelse af digital svejseindstilling
Robotkommunikationskonfigurationer er som følger:
Megmeet Artsen-seriens digitale svejserkommunikationskonfigurationer er som følger:
Bemærkning: For detaljerede indstillinger og betydninger, se venligst de tilsvarende specifikationer for Megmeet.
Efter at ovenstående parametre er indstillet, kan robotten etablere kommunikation med svejseren.
For indstilling af "Svejseparametre" i "Svejseproces", se venligst 3.2.3 Svejseproces - Betydning af svejseparametre. Efter indstilling kan de bruges. "(Forudindstillet) Current Mode" og svejser "Unitary/Different" tilføjes til "Welding Params", som følger:
① (Forudindstillet) Current Mode: Efter at have valgt Current_ Mode, sender robotten de aktuelle data direkte til svejseren. Forudindstillet nuværende tilstand er generelt valgt som standard.
② Unitary/Different: Unitary/Different mode er valgt til at skifte strøm/spændingstilstand for forudindstillet svejser. Unitary mode forklaring: Under parameterjustering skal der kun justeres strøm, og spændingen vil automatisk blive matchet med svejseren Forskellig mode forklaring: Under parameterjustering justeres svejsestrøm/spænding separat.
③ spare1 (trådfremføringshastighed): Denne parameter er reserveret og træder midlertidigt ikke i kraft.
3.4 Handlingsmenu - Betydning af svejseproceskommando
Definitionsforklaring:
① Proces (rækkefølge): Det valgfrie omfang er grundlæggende rækkefølge, svejsegynge og svejsefisk. Vælg venligst i henhold til den nødvendige svejsetilstand.
② Svejsehastighed (mm/s): Bruges til at indstille sporhastigheden mellem starten af svejsningen og slutningen af svejsningen, hvilket er den faste hastighed, hvormed denne parameter udføres under kørsel. Det påvirkes ikke af modulnummerets globale hastighed og programkommandolinjens procentvise hastighedsjustering.
③ Aktuelt filnummeroplysninger: Vis annotationsteksten i det tilsvarende procesfilnummer.
④ filnummer: Valg af filnummer under tilsvarende procesrækkefølge
⑤ Start svejsning - Stop svejsning: Svejsetilstand i tilsvarende proceskommando, ændres relativt efterhånden som proceskommandoen ændres, med midterdelen indsat mellem Start svejsning og Stop svejsning som området for udførelse af svejselogikken.
⑥ Genvejslinjevindue - valg af svejseprøvekørsel: hvis afkrydset, er svejsning aktiveret effektiv; hvis det ikke er afkrydset, er svejsning aktiveret ineffektiv
⑦ Genvejsbjælkevindue - nulstil buebrudpunkt: Efter genstartsfunktionen er aktiveret, gemmer den et punkt, når lysbuen bryder i svejsning og bliver grøn; efter manuel klik kan positionen ryddes, beskrevet detaljeret i Genstart funktion Instruktion.
⑧ Genvejsbjælkevindue - Manuel trådfremføring - Manuel tilbagetrækning - Manuel gas: Kontinuerlig trådfremføring og tilbagetrækning ved et langt tryk på Manuel trådfremføring og Manuel tilbagetrækning, inching trådfremføring ved indføring Manuel trådfremføring og Manuel tilbagetrækning; Manuel gas udløses ved at klikke og lukkes ved at slippe
⑨ Statusikon for svejseforsøgskørsel: Gul for svejseforsøgskørsel ikke afkrydset og svejsning effektiv, blå for svejseforsøgskørsel afkrydset og svejsning ineffektiv.
4 Andre indstillinger 4.1 Sekspunkts værktøjskalibrering
For at få robotten til at udføre korrekt lineær interpolation, cirkulær interpolation og andre interpolationshandlinger, er det nødvendigt at indtaste værktøjsstørrelsesoplysningerne korrekt og definere kontrolpunktpositionerne. Koordinaten for 6-punktmetodeværktøjet etableres ved at indstille seks grupper af forskellige robotterminaldata og (systemet) ved automatisk at beregne vejafgiftskontrolpunkternes positioner. Det specifikke operationsflow er som følger: (1) På demonstratorens side for manuel tilstand, vælg "Tools Calibra" → klik på "newBtn", vælg "Tool Type Sel" Six Point, indtast "toolName", og klik på "OK". Derefter oprettes et nyt tomt værktøjsnummer.
（6）* [Før et logpunkt betjenes, er det nødvendigt vilkårligt at definere 1 kontrolpunkt, som er et skarpt punkt, på robottens aktuelle endeværktøj og forberede et kalibreringshåndtag med en skarp spids, som er stabilt placeret foran på robotten. Robot-endesvejsepistolen tages som et eksempel som følger]
（7） Når du har nået punkterne ét efter ét i den korrekte logningstilstand, skal du klikke på knappen "Log punkt" for at logge positionerne for punkterne P0, P1, P2 og positionsholdepunkterne A, B, C Krav til P0, P1, P2: De er tre punkter med forskellige positioner for enden af værktøjet, hvis endekontrolpunkter er justeret med kalibreringshåndtagets spids som det samme referencepunkt, og vinkelforskellen på hvert punkt er omkring 30 grader eller mere. Krav til positionsholdepunkter A, B, C: Positionsholdepunkt A er værktøjets lodrette referencepunkt i værktøjets Z-retning; Positionsholdepunktet B logges i værktøjets X-plus-retning efter et stykke mod X-plus-retningen efter justering af referencepunktet; poseholdepunkt C logges i verdenskoordinaten Y plus-retning efter et stykke mod Y-plus-retningen efter justering af referencepunktet. Ovenstående er krav til 6 logpunkter. Diagrammet er som følger:
（8）Klik på knappen "tæl|F2" nedenfor → klik på "bekræftBtn|F3" → seks-punkts værktøjskalibrering er afsluttet
4.2 Treogtyvepunkts værktøjskalibrering
Treogtyve-punkts værktøjskalibrering kan bruges til at beregne midtpunktet af slutværktøjet af enhver form og vise kalibreringsnøjagtighed og værktøjslængde, har funktionen til at korrigere sin egen nulposition for at forbedre spornøjagtigheden og TCP-nøjagtigheden.
Det specifikke operationsflow er som følger:
（4）* [Før et logpunkt betjenes, er det nødvendigt vilkårligt at definere 1 kontrolpunkt, som er et skarpt punkt, på robottens aktuelle endeværktøj og forberede et kalibreringshåndtag med en skarp spids, som er stabilt placeret foran på robotten. Robot-endesvejsepistolen tages som et eksempel som følger]
（5）Opret et nyt tomt modulnummer uden program. →opret 23 nye fællespunkter med "fri vej".
（6）Krav til point: De første 20 point (P0-P19) i modulnummerprogrammet er de 20 positioner (P0-P19) af det samme referencepunkt, men med forskellige positioner og positioner, når endekontrolpunktets spids på det aktuelle robotsvejsepistolværktøj er justeret med kalibreringshåndtagets spids. De sidste tre punkter P20, P21, P22 er positionsfastholdelsespunkterne A, B, C (3 punkter) på svejsetappen vinkelret på kalibreringshåndtagets spids. P20 henviser til, at svejsepistolen er vinkelret på kalibreringshåndtagets spids, og P21 henviser til, at svejsepistolen er vinkelret på X plus-retningen bag kalibreringsgrebets spids. P22 henviser til, at svejsepistolen er vinkelret på Y plus-retningen bag kalibreringshåndtaget
Diagrammet er som følger:
[Opret et nyt tomt modulnummer uden program]
* De 23 punktpositioner logges i modulnummeret i kommandoformen "fri sti"
*Treogtyve-punkts diagram er som følger:
(1) På demonstratorens side for manuel tilstand skal du vælge "Tools Calibra" → klik på "newBtn", vælg "Tool Type Sel" til TwentyThree Point i pop op-boksen, indtast "værktøjsnavn", og klik på "OK". Derefter oprettes et nyt tomt værktøjsnummer
Beskrivelse: Efter afslutning af oprettelsen af 23 nye punkters værktøjsnummer, vil systemet automatisk importere det aktuelt indlæste modulnummer programpunkt til det højre punkt på siden "værktøjskalibrering"
(3)Når du har importeret de 23 punkter til venstre, skal du udføre følgende handlinger: klik på "tæl|F2" → klik på "bekræftBtn" → (login-producentens teknikerrettigheder vises) klik på "Oprindelsesrevidering" → klik på "OK". Oprindelsesrevisionen er afsluttet, og systemet importerer automatisk det beregnede nulciffer. Nul-bit-korrektionen er afsluttet, og treogtyve-punkts værktøjskalibrering er afsluttet (hvis der klikkes på Annuller, vil der ikke blive skrevet noget ind; den aktuelle nulbit vil ikke blive ændret; dette trin er opgivet) → treogtyve-punkts værktøj kalibreringen er afsluttet.
Bemærk: ① Efter at have klikket på "tæl|F2", vil følgende billede komme frem; efter at have klikket på "OK", er dette trin afsluttet.
② Efter at have klikket på "confirmBtn", vises følgende billede; efter at have klikket på "OK", er dette trin afsluttet.
③ Efter at have klikket på "Oprindelsesrevider", vises følgende billede; efter at have klikket på "OK", start med at skrive det beregnede nulpunkt i controlleren; så er dette trin afsluttet. Hvis der trykkes på "Annuller", vil der ikke blive skrevet noget ind; den aktuelle nulbit vil ikke blive ændret; dette trin blev opgivet.
4.3 Ekstra aksesamarbejdstabelkalibrering
Definitionsforklaring:
① Samarbejdsakse: Indstil tilsvarende samarbejdsakseparametre i 1 og 2. (1 repræsenterer den udvidede akse - 7. akse, og 2 repræsenterer den udvidede akse - 8. akse; vælg den akse, der skal indstilles, og indstil parametrene)
② Hjælp Sel: Roter/Oversæt. (Vælg venligst indstillingen i henhold til den aktuelle bevægelsestype for 7. akse og 8. akse. Vælg den akse, der skal indstilles, og indstil parametrene)
③ sæt P1-P3: Kør til P1, P2, P3, og log positionerne én efter én.
④ confirmBtn|F3: Når du har klikket på confirmBtn|F3, træder alle ændrede indstillinger i kraft
⑤ I manuel tilstand skal du åbne "synergetic-1" med tastaturet: hvis afkrydset, er Axis7 manuel synergi (Aid 7 Try En) aktiveret; hvis ikke afkrydset, er Axis7 manuel synergi deaktiveret
⑥ I manuel tilstand, åbn "synergetic-2" med tastaturet: hvis afkrydset, er Axis8 manuel synergi (Aid 8 Try En) aktiveret; hvis ikke afkrydset, er Axis8 manuel synergi deaktiveret
⑦ I modulnummerprogrammet, kommandolinjen "synergetic-1": hvis afkrydset, efter at have kørt til denne linje, er Axis7-synergi effektiv; hvis ikke afkrydset, er Axis7 synergi ineffektiv
⑧ I modulnummerprogrammet, kommandolinjen "synergetisk-2": hvis afkrydset, efter at have kørt til denne linje, er Axis8-synergi effektiv; hvis det ikke er afkrydset, er Axis8-synergien ineffektiv. For eksempel er 7. akse aksen til rullebord, og 8. akse er rotationsaksen (rotationsaksen installeret på 7. akse). De specifikke trin og indstillinger er som følger:
(1) Bekræft, at hver akse positive retning og reduktionsforhold for positioneren er indstillet korrekt
(2) Udfør kalibrering af samarbejdsakse
På demonstratorens side for manuel tilstand skal du vælge "Samarbejde akse kalibrering" → klik på "Samarbejde akse" og vælg "1", fordi ID'et for Axis7 svarer til 1 → klik på "Aid Sel" og vælg "Roter" → returner først to-aksen positioner til nultilstand, find et referencepunkt på J7-aksen, og indstil positionerne for P1, P2, P3 i henhold til det anmodede punktkrav om, at (P1, P2, P3) hver punktforskel-fugevinkel er større end 30 grader (Bemærk: Når du indstiller punkterne P1, P2 og P3, skal stillingen være konsistent, og Axis8 bør ikke bevæge sig) → klik på "bekræftBtn|F3" → kalibrering af samarbejdsakse "1" er afsluttet
Fortsæt med at kalibrere samarbejdsakse → klik på "Samarbejde akse" og vælg "2", fordi ID'et for Axis8 svarer til 2 → klik på "Hjælp Sel" og vælg "Roter" → returner først to-akse positioneringsanordningen til nultilstand, find en reference punkt på J8-aksen, og indstil positionerne for P1, P2, P3 i henhold til det anmodede punktkrav om, at (P1, P2, P3) hver punktforskel-fugevinkel er større end 30 grader (Bemærk: Når du indstiller punkterne P1, P2 og P3, skal stillingen være konsistent, og Axis7 bør ikke bevæge sig) → klik på "bekræftBtn|F3" → kalibrering af samarbejdsakse "2" er afsluttet
4.4 Skjul knaprelaterede funktioner og indstillinger
Definitionsforklaring:
① Skjul-knap: Efter at have klikket, vil 4 små ikoner vist i venstre område blive skjult, og kun Skjul-knappen vises; efter genklik vil 4 små ikoner blive vist.
② Statusvindue for arbejdsbord og værktøj: Når du har klikket, skal du direkte vælge det nødvendige værktøj og arbejdsbord. * Bemærkning: Dette vindue viser realtidstilstanden for arbejdsbord og værktøj; robotten bevæger sig i henhold til koordinaterne sammen med værktøjet, når den udfører manuel bevægelsesoperation. Definitionsforklaring:
③ Søgevindue: Når du har åbnet som vist i figuren ovenfor, skal du gå ind i dette vindue for at realisere den tilsvarende rækkeviddesøgning og -erstatning. Brugstrinnene for søgefunktionen er: Udfyld øverste højre hjørne → vælg søgeområdet → klik på "søg" → færdig. (Når søgningen er afsluttet, se indholdet. Vælg en linje og klik for at springe til den aktuelle linje. Hvis den ikke slettes, forsvinder indholdet ikke under søgningen)
Brugstrinnene for udskiftningsfunktionen er: Vælg søgeområdet manuelt → vælg udskiftningsområdet (område eller enkelt linje kan indstilles) → vælg erstatningsindholdet (understøtter i øjeblikket kun forsinkelse, udjævningsniveau, hastighed, svejsehastighed og andre parametre i programkommando) → indstil erstatningsparametre → klik på "Erstat" → færdig
* Bemærkning: Efter at have åbnet søgevinduet, indtast programmets trinnummer nederst til højre, klik for at springe til kommandopositionen for indtastning af linjenummeret i programmet, for at opnå hurtig spring-effekt.
5 Extended Axis7 & Axis8 tilføjet til Robot QC-R6
5.1 Vælg Axis7 & Axis8 moduler, der skal tilføjes
5.1.1 Beskrivelse af valg af servomodul
(1) På nuværende tidspunkt er den samlede effekt af det integrerede drev og styresystem designet til at være 7,5KW, og den maksimale effekt af et enkelt modul er 1,8KW plus 400W og derunder.
(2) HUACHENG DB9 integreret system understøtter kun maksimalt 6 akser (drev og kontrol integreret system fremstillet før oktober 2019). Hvis du har brug for at understøtte J7-J8 eller ændre ensretterkortets parametre, skal du sende strømkortmodulet tilbage til producenten for ændring. Følgende er det fysiske billede af strømkortmodulet.
Ensretter styrekort styreindgang
5.1.2 Valg af servomodulmodel
Vælg passende ekstra aksemoduler i henhold til strømkravene
5.2 Installer servomodul
(1) Robotten vender tilbage til nulpunktet For at undgå utilsigtet tab af robottens oprindelse, bør robotten vende tilbage til oprindelsen, før modulet fjernes.
(2) Flyt IO-modulet Afbryd strømmen, fjern skruerne, der fastgør IO-modulet, og flyt IO-modulet en modulafstand mod strømkablet.
(3) Installer Axis7 og Axis8 moduler
Installer Axis7 og Axis8 moduler korrekt som vist på billedet Axis strømledning
Axis power wireAxis encoder Axis encoderAxis encoder Axis
modul
(4) Tilslut modulets forbindelsesledninger og installer køleventilatorer
Forbind ledningerne mellem modulerne i rækkefølge (EtherCAT-kommunikationsledningssekvensen kan ikke være forkert), flyt de originale to blæsere til højre, og tilføj en blæser under DC24 0.24A på venstre side. (DC plus ,DC- spænding er over 300V. Hvis fjernelse og udskiftning er påkrævet, skal den vente ca. 5 minutter efter strømmen er afbrudt og modulet er helt afladet)
111111Som vist på billedet, indsæt modulets forbindelsesledninger i rækkefølge, og sørg for, at rækkefølgen af netværksledninger er korrekt. BlæsergrænsefladeIntern kommunikation
5.3 Axis7 & Axis8 motorforbindelse
（2） Svejs Axis7 & Axis8 strømledninger og encoderledninger korrekt i henhold til definitionstabellen
(2) Installation og tilslutning af Axis7 & Axis8 bremserelæer
(3) Tilslut/tilslut Axis7 og Axis8 strømledninger og encoderledninger korrekt
5.4 Robotsystem indstillet til Axis8
(1) Indstil "Aksenummer"
Logintilladelse → Indstillinger → Produktindstillinger → håndværksindstilling → indstil "Axis Num" til 8 → sluk og genstart drevet og kontrol integreret el-boks, og genstart for at være effektiv
5.5 Indstil motorparametre
5.5.1
Akse 7
motor
5.5.2 Axis8-motorparameterindstilling
5.6 Match kortlægning af hver akse
5.6.1 NulstilSII
Efter indstilling af motorparametrene, drej demonstratornøglen til stopposition → klik på "Om" (diagnosemeddelelse) nederst til højre på motordemonstrationsskærmen → klik på "ResetSII" (understøtter kun version 7.8.0.5 eller højere; en version lavere end 7.8.0.5 skal nulstille SII med opdateringspakke) → genstart drevet og kontroller den integrerede elboks.
For SII-opdateringspakke, kontakt venligst vores virksomhed. Opdateringspakke: HCRobotHostRX{{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe Genstart el-boksen, og klik på "Om" (diagnosemeddelelse)
5.6.2 Indstil motorkortlægning
(1) Aksesekvens 1~8 (bortset fra at en speciel model skal ændre rækkefølgen af akser).
(2) Kortlægningsadresse (tilknytningsadressen er fast, når sekvensen af EtherCAT-kommunikationsledninger forbliver uændret)
(3) Den kortlægningsadresse, der svarer til hver akse, udfyldes i demonstratoren (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). Som vist på billedet nedenfor er Axis7 mapping 6
(4) Efter at rækkefølgen af akser er ændret, skal afbildningen svarende til hver akse også ændres. For eksempel tilføjes 0805 med to 1,8KW ekstra akser; enkelt modul understøtter kun maks. 1,8KW plus 0,4KW, så J3 0.4kW og J4 0.2kW kan henholdsvis tilføjes til yderligere Axis7- og Axis8-moduler, som vist på billedet.
5.7 Indstil servoparametre
(1) Undersøg, om motorkoden og servoversionen af J1-J8-motorer er korrekte
(2) Indstil Axis7 & Axis8 servoparametre
Det følgende er listen over servoparametre for 0805 med yderligere 1,8KW Axis7 & Axis8 (kun til reference. Reduktionsforhold, forstærkning og andre parametre skal justeres i henhold til den faktiske situation på stedet).
5.8 Genstart testen
Sluk venligst og genstart robotten for følgende test
(1) Flyt hver akse manuelt og inspicér retningen af hver motor
(2) Undersøg, om reduktionsforholdet for hver ekstra akse er indstillet korrekt
(3) Indstil oprindelsen for hver ekstra akse
(4) Debug accelerations- og decelerationstiden for hver yderligere akse
(5) Debug servoforstærkningen for hver ekstra akse
6 Instruktion støbeprogram
6.1 Svejseprocesinstruktion støbeprogram
6.1.1 Svejseproces - grundlæggende kommandoinstruktion støbeprogram
6.1.2 Svejseproces - svejsesving kommando instruktion form program
6.1.3 Svejseproces - svejsefisk kommando instruktion form program
