BORUNTE-robotinstruktioner Kapitel3: Manuelle tilstande 2.11-2.19

2.11 Stak

Klikknappen åbner følgende grænseflade:

Staktyperne er klassificeret som: generel stablingsboks og stabling i boksen datakildestabling 4 yards fire kategorier.

Generelt kan den generelle stabling af stakke opdeles i to kategorier: en rektangulær form, og som navnet antyder, kan en firkantet genstand stables;

Offset stakke kan stables i en diamantform eller stables på en skråning (Z-akse offset).

Stak den rektangulære betjeningsmetode ud:

1. Klik først på knappen "Ny" for at oprette et nyt staknavn eller åbne et indbygget filnavn.

2. Klik på "→" for at gå ind i stakredigeringsgrænsefladen.

3. Indstil startpunktets koordinater og afstand. Der er to måder at konfigurere det på:

Brug trepunktsmetoden til at opsætte: Trepunktsmetoden er automatisk at beregne offset og afstand ved hjælp af de tre punkter, der er indstillet.

Staktyperne er klassificeret som: generel stabling/boks og stabling i boksen/datakildestabling 4 yards fire kategorier.

Generelt kan den generelle stabling af stakke opdeles i to kategorier: en rektangulær form, og som navnet antyder, en

firkantet objekt kan stables;

Offset stakke kan stables i en diamantform eller stables på en skråning (Z-akse offset).

Stak den rektangulære betjeningsmetode ud:

1. Klik først på knappen "Ny" for at oprette et nyt staknavn eller åbne et indbygget filnavn.

2. Klik på "→" for at gå ind i stakredigeringsgrænsefladen.

3. Indstil startpunktets koordinater og afstand. Der er to måder at konfigurere det på:

Brug trepunktsmetoden til at opsætte: Trepunktsmetoden er automatisk at beregne offset og afstand ved hjælp af de tre punkter, der er indstillet.

I det andet trin skal du flytte robotten til startpositionen af stakken og derefter klikke på knappen "Sæt ind" for at indstille den aktuelle koordinatværdi i koordinatredigeringsboksen for hver akse.

I det tredje trin skal du flytte manipulatoren til det næste punkt i X1-aksens retning og derefter klikke på knappen [Set] for at indstille koordinatværdien til redigeringsboksen X1, Y1-koordinater. Flyt derefter robotten til det næste punkt i Y1-aksens retning, og klik derefter på knappen [Set] for at indstille koordinatværdien til X1, Y1-koordinatredigeringsboksen.

Trin 4 Klik på knappen [OK] for at vende tilbage til den forrige side for andre indstillinger.

Brug ikke trepunktsmetoden: Beregn afstanden manuelt.

I det første trin skal du indtaste grænsefladen som vist i figuren nedenfor. Flyt robotten til stablingens startpunkt manuelt, og klik derefter på knappen [Set] for at indstille den aktuelle koordinatværdi til koordinatredigeringsboksen for hver akse.

I det andet trin skal du manuelt måle afstanden mellem punkterne i hver akse og redigere afstandsværdierne i de tilsvarende redigeringsbokse.

I det tredje trin indstilles stablingsretningen for hver akse, og den positive retning refererer til retningen af aksepositionen plus (tryk på akseknappen på håndbetjeningen for at identificere retningen af aksepositionen).

4, indstil stakantallet, bestil, tæller og kør ordren, grænsefladen som vist nedenfor:

Armvalg: Når du bruger XYZUVW seks akser, er arm 1 XYZ-aksestak, arm 2 er UVW-aksestak, arm 3 er ZUV-aksestak, arm 4 er XYW-aksestak, og armen, der skal stables, kan vælges i henhold til situationen .

Antal: Indstil antallet af heap-punkter på aksen.

Run Sequence: Indstiller den rækkefølge, som hver akse stables i.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[tæller] for at indstille).

6, rediger dataene og klik på knappen [Gem].

7, spille √ "brug af stakken" i "stakken" i valget af at bruge stakken, og indstille stakkens hastighed, vælg en god placering

i programmet klik på "indstil" for at redigere stakken for at undervise.

8, hvis brugen af brugerdefinerede tællere, der skal indsættes i processen med at lære staktælleren plus 1, ellers tæller tælleren ikke.

Offset heap-driftsmetoden:

Brugen af forskudte stakke kan stables i en diamantform eller stables på en skrå overflade (Z-akse offset)

1, skal du først klikke på knappen "Ny" for at oprette et nyt stak navn eller åbne filnavnet er blevet bygget.

2, klik på "→" for at gå ind i stakredigeringsgrænsefladen.

3. Marker indstillingen [Brug offset]

4, Indstil startpunktets koordinater og afstand.

Diamantformet bunke, når sættets udgangspunkt og afstand er der to måder:

Brug trepunktsmetoden til at indstille: trepunktsmetoden er at bruge er blevet indstillet til automatisk at beregne de tre punkters offset og afstand.

Det første trin, i den manuelle tilstand, klik på knappen "trepunkts metodesæt" for at gå ind på redigeringssiden vist nedenfor.

I det andet trin skal du flytte robotten til stablens startposition og derefter klikke på knappen [Set] for at indstille den aktuelle koordinatværdi i koordinatredigeringsboksen for hver akse.

Trin 4 Klik på knappen [OK] for at vende tilbage til den forrige side for andre indstillinger.

Ikke ved brug af trepunktsmetoden: beregn manuelt offsetafstanden og afstanden mellem aksen.

I det andet trin skal du manuelt måle afstanden og forskydningen mellem punkter i hver akse og redigere afstands- og forskydningsværdierne i de tilsvarende redigeringsfelter.

Det tredje trin er at indstille stablingsretningen for hver akse, og den positive retning refererer til retningen af aksepositionen plus (tryk på aksetasten på håndbetjeningen for at identificere) den omvendte henviser til retningen af aksepositionen.

X, Y offset effekt kort:

Effekten af X-forskydningen er vist nedenfor, med venstre uvildig og højre forskudt af X-offset.

Før upartisk Efter offset

Effekten af Y-forskydningen er vist nedenfor, med venstre uvildig og højre forskudt med X-forskydning.

Før upartisk Efter offset

Startpunkt for skrå pæl, indstillingstilstand for pitch:

Det første trin er at flytte manipulatoren til stablens startposition manuelt og derefter klikke på knappen [Set] for at indstille den aktuelle koordinatværdi til koordinatredigeringsboksen for hver akse.

I det andet trin skal du indstille offset-afstanden i Z-retningen (standard er Z i X-retningen). Hvis du vil forskyde Z i Y-retningen, skal du markere [Y-retningsforskydning Z]-indstillingen.

Det tredje trin, sæt stablingsretningen, tæl, bestil, tæller og kør ordren.

Retning: Retning, akseposition plus , retning af minusakse, akseretning.

Antal: Indstiller antallet af punkter, der skal stables på aksen.

Run Sequence: Indstiller den rækkefølge, som hver akse stables i.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[tæller] for at indstille).

Det fjerde trin, rediger dataene og klik på knappen [Gem].

Det femte trin, at spille √ "brug af stakken" i "stakken" i valget af at bruge stakken, og indstille stablingshastigheden, vælg en god placering i programmet, klik på "Indstillinger" for at redigere stakken for at lære.

Det sjette trin, hvis du bruger en brugerdefineret tæller, der skal indsættes i processen med at lære staktælleren plus 1 eller tælleren, tæller ikke.

Hældningsforskydning Stablingseksempel:

Antag, at du skal stable fire cirkler op i den følgende heap-position

Undervisningssideopsætning:

Bemærk: 1, fordi tælleren er valgt fra definitionen af teknologien skal lære mere end én stak efter tælleren plus 1

2, hvis tælleren er fuld, såsom efter starten af de nye betingelser, behovet for at bruge betingelser til at rydde springet, betinget

Indstillinger for springside som vist nedenfor:

Eksempel på generelt stablingsbrug: Kendte forhold:

1. Størrelsen, bredden og højden af den lille firkant af emnet er: 100*100*100(mm)

2, skal du stable 3 produkter i den positive retning af XYZ

3, produktets forreste og bageste venstre og højre afstand 20 mm hver

4. Tælleren bruger en brugerdefineret tæller, og en ny tæller kaldet "stacktæller" tilføjes til tælleren.

De specifikke indstillinger er som følger:

Det første trin: Tilpas først en tæller.

Trin 2: Gå ind på staksiden og foretag indstillingerne som vist i figuren nedenfor. Indstil alle koordinater for stakkens startpunkt til 0.

Den endelige heaping-effekt er vist i følgende figur: Bemærk: Serienumrene markeret i figuren nedenfor angiver rækkefølgen af de stablede produkter.

Stabling Original Point

Pakning og stabling i kassen og stabling i kassen:

1. Vælg muligheden "Packning og stabling i boks".

2. Klik på "→" for at gå ind i stakredigeringsgrænsefladen.

3. Klik først på knappen "Ny" for at oprette et nyt staknavn.

4. Indstil afstand, mængde, rækkefølge, retning og tællervalg mellem produkterne i den første boks under denne grænseflade.

5. Klik på "→" for at gå ind i den næste redigeringsgrænseflade. Denne grænseflade indstiller afstand, mængde, rækkefølge, retning og tællervalg mellem hver stabelboks.

6. Indstil alle data, og klik på knappen Gem.

7. Hikke [Brug stak] Vælg hvilken stak der skal bruges i [Stack], og indstil stakningshastigheden. Vælg placeringen i programmet og klik på "Sæt" for at redigere stakken ind i undervisningen.

[Brug forskydning]: Efter kontrol er den indstillede afstand forskudt fra det forrige stakpunkt.

Eksempel på stabling i kassen: Kendte forhold i kassen:

1. Størrelsen, bredden og højden af den lille firkant af emnet er: 100*100*100 (mm).

2. Der er 3 produkter i XYZ-retningen, og det samlede antal produkter i kassen er 27.

3, produktets forreste og bageste venstre og højre afstand 20 mm hver

4. Tælleren bruger en tilpasset tæller, og en ny tæller kaldet "kassetæller" tilføjes tælleren.

Undervisningssiden er som følger:

Kendte forhold uden for boksen:

1, i alt 4 kasser

2. Det er nødvendigt at stable 2 kasser i den positive retning af X-aksen, stable 2 kasser i den positive retning af Y-aksen,

og stak 0 felter på Z-aksen. Stablingsrækkefølgen er: X→Y→Z.

3. Afstanden mellem kasserne er 500 mm og afstanden mellem top og bund er 0 mm. Undervisningssiden er indstillet som følger:

Den endelige heap-effekt er vist i figuren nedenfor.

Datakildestabling

Brug af datakildestak:

1, vælg indstillingen "datakildestak".

2, skal du først klikke på knappen "Ny" for at oprette et nyt staknavn.

3, klik på "→" for at gå ind i stakredigeringsgrænsefladen.

4, vælg datakildetypen, datakildetypen er opdelt i to typer uregelmæssige punkter (til uregelmæssig stabling), f.eks.

som vælg dette og klik derefter på "Rediger punkt" i redigeringspunktfeltet på det specifikke redigeringsspecifikke bruger-id.

5, spiller √" "brug stak "stack" til at vælge, hvilken stak der skal bruges, og indstille stakkens hastighed, vælg en god placering i programmet, klik på "sæt" for at redigere stakken for at lære .

Indstilling af datakildetype "uregelmæssige punkter" og klik derefter på knappen "rediger punkt" for at gå ind i punktredigeringsgrænsefladen som vist nedenfor:

"Erstat position": Klik på den redigerede position Klik på knappen "Erstat position" for at erstatte den gamle koordinatposition med den aktuelle position.

"Synkroniseringsudskiftning": Hvis brugeren har positionstegningen, og startkoordinaten for tegningen ikke stemmer overens med manipulatorens oprindelseskoordinat, kan den let indstilles i det uregelmæssige punkt ved synkron udskiftning.

Klik på det første punkt for at ændre koordinatværdien for det aktuelle punkt til koordinatværdien for tegningens oprindelse (første punkt), og klik derefter på knappen [Gem] som vist i følgende figur:

Dedikeret bruger-id display interface:

Eksempel på uregelmæssig stabling: Tag eksemplet med stabling af 6 uregelmæssige punkter på et vandret plan.

Efter at have indstillet de seks positioner på punktredigeringssiden og valgt tælleren, kan du fuldføre indstillingen som vist i følgende trin:

Indtast følgende grænseflade, træk datakildetrekantpilen ned og vælg "uregelmæssigt punkt".

2. Klik på knappen [Rediger punkt] for at gå ind i boksen til redigering af punkt for at lære seks positioner.

3. Vælg tællertype. Standard er at vælge sin egen tæller.

Kan stables som vist nedenfor:

Brug tegnebrætfunktionen: Klik på knappen "tegnebræt" for at gå ind på den følgende side.

Tjek "børsten" for at indstille positionen af XY-aksen og højden af pennen. Hvis du vælger en glat eller lige linje, kan du skrive i den lyseblå redigeringsboks. Hvis du skriver forkert under skrivningen, kan du klikke på knappen "Slet". Ryd alt og omskriv som vist nedenfor:

Hvis du klikker på knappen "Beregn sti", efter at skrivningen er færdig, genereres punktet automatisk, og klik derefter på Luk.

De automatisk genererede punkter kan ses ved at klikke på "Rediger punkter":

tryk på "gem" og indsæt stablingshandlingen i hovedprogrammet

2.12 brugerdefineret alarm

Tryk på knappen "brugerdefineret alarm" for at åbne denne grænseflade:

Vælg alarmen Nej og tryk på 【indsæt】 for at indsætte alarmdelen i programmet, når den kører til alarmdelen, vil robotten alarmere og stoppe. Indholdet af brugerdefinerede alarmer kan ændres, vi har en software til det, kontakt os venligst, hvis du har brug for det.

2.13 modul

Klik på【model】for at gå ind i denne grænseflade, vi kan kalde modulet ind her:

Opret et nyt modul: tryk på【nyt modul】→indsæt modulnavn→【gem】→indstil programmet i modulet→【gem】.

Slet modul: Træk modulmenuen ned, vælg modul og tryk på 【slet】.

Måde at indsætte modul på: drop down"opkaldsmodul"og vælg det modul, der skal indsættes i menuen→dropdown"retur til flag"（bemærkning: definer venligst flaget før du indsætter）→ vælg linjen og tryk på【Indsæt】 .

2.14 Visuel instruktion

tryk på Vision-knappen for at åbne følgende grænseflade:

vælg datakilde: vælg "fangst", vælg et bestemt output, indstil handlingstiden, handlingstid og intervaltid, det betyder en bestemt outputfangsttid, intervaltiden for fangst og tidspunkter for fangst, indsæt dette i programmet så gå ind i synsgrænsefladen for at indstille ventetiden, hvis den ikke fangede, vil robotten alarmere

For et eksempel indstiller vi output Y15 til at fange i 2 s, intervaltiden for output er 3 s, efter tre gange til fangst, 2 s senere, hvis kameraet ikke fangede, vil robotten alarmere, parameterindstillingen er som nedenfor billeder:

2.15 Stihastighed

Klik på knappen for stihastighed for at åbne følgende grænseflade:

funktion: juster banebevægelseshastigheden

Omfang: gælder kun for den lige linje i stien og kurvebevægelse

Oprindelig hastighed: Hvis den er indsat mellem den lige linje og kurve, vil den oprindelige hastighed være den samme som den med en hurtigere hastighed.

2.16 Datakommando

Klik på kommandoen Data for at gå ind i følgende grænseflade:

Funktion af oprindelseskommando: Indstil rækkefølgen og hastigheden for hver aksesøgning

Vejen tilbage til oprindelsen er opdelt i seks slags, brugeren kan vælge efter

deres egne institutioner::

1, skal du manuelt indstille oprindelsen plus kontakten.

Indstil en tilfældig position med startsignal som hjemmeposition manuelt, så vil dette være startpositionen for hver målsøgning.

Fremgangsmåde til indstilling af udgangspositionen:

I manuel tilstand skal du justere alle akser til startkontakten, (kontaktlyset er tændt) → i stoptilstand, indtast "indstillinger"→"maskinindstilling"→"motorkonfigurationer", klik på 【indstil til oprindelse】eller【fabriksindstil alle oprindelse】, derefter 【gem oprindelse】.

2, Find Z-pulsen direkte.

Proces for at indstille hjemmepositionen ved at finde motorens Z-pulssignal:

Når robotten skal være hjemme, skal du i manuel tilstand trykke på 【oprindelse】 og derefter trykke på 【start】.

3, Kort oprindelse (indstil automatisk oprindelse plus-kontakten). Når du går tilbage til oprindelse, når den rammer originalmetalpladen, afsluttede hjemmeprocessen, når oprindelseskontakten er tændt.

Første gang for at indstille oprindelse eller ændre vejen tilbage til oprindelse: tryk på 【oprindelse】 og tryk derefter på 【start】-knappen, robotten går hjem som sekvenserne. Når hver akse er færdig med at støtte oprindelsen, vil den alarmere og spørge "oprindelsen har været ændringer, nulstil oprindelsespositionen?", hvis du skal nulstille, skal du trykke på 【nulstil oprindelse】, hvis du ikke behøver at nulstille, skal du trykke på 【stop】 mulighed.

4, indstiller automatisk oprindelsen plus kontakten (lang oprindelse). Når målsøgningen rammer den oprindelige metalplade, går den stadig hen over metalpladen, enden af pladen er oprindelsespositionen.

5, Midt-oprindelse, Det midterste punkt på metalpladen er oprindelsen.

6, lignende oprindelse, ved målsøgning, når hver akse er tæt på startpositionen med oprindelsessignal, er det starttrykket

【oprindelse】 og tryk derefter på 【start】-knappen, robotten går hjem som sekvens, når aksen går til positionen tæt på origo, vil systemet tro, at den har været i origo.

Bemærkning:

1,Oprindelsesinstruktionen skal redigeres i den programmerbare knap [0] (serienummer 0).

2,Når programmet er programmeret, er indsættelsessekvensen sekvensen for målsøgning.

3, i denne grænseflade kan vi indstille hastigheden for målsøgning (bemærk: hastigheden kan ikke være for høj, ellers vil det forårsage kollision)

bemærkning:i stoptilstand, faktisk hastighed=oprindelseshastighed (værdi af motor)*aksehastighed

4, akse kan udføre hjemmebevægelsen samtidigt ved at indsætte den samtidige start og slutning.

2.17 CAN-kommando

Tryk på CAN-kommando for at gå ind i Can-kommando-grænsefladen:

bemærk: denne funktion kan kun bruges i CAN internet kommunikationstilstand

2.18 Og Eller Handling

Tryk på "Og eller handling" for at åbne følgende grænseflade:

Og eller handling bruges til at vente på signaler,Og handling betyder, at robotten skal vente på flere signaler ad gangen, hvis der mangler nogen af signalerne, vil robotten alarmere. Eller handling betyder, at den skal vente på signaler, når robotten modtager nogen af signalerne, vil robotten ikke alarmere.

2.19 forlænge

klik på knappen Udvid for at åbne denne grænseflade:

2.19.1 Rute inde i adresse

Ruten inde i adressefunktionen er at køre ruten ved at bruge adressen. Før vi bruger denne funktion, skal vi indstille parameteren for adressen.

Indvendig adresse: det kan være 800-890 adresse.

Adressetyper: linje 3D, holdningslinje og fri sti.

linje 3D: den bruges kun til XYZ-aksen til at køre linje, Hvis adressen er 800, er X-aksen 800, Y-aksen er 801, Z-aksen er 802.

Linje 3D positur: brug XYZUVW seks akser til at køre linje 3D positur, hvis den indvendige adresse er 800, X-aksen er 800, Y-aksen er 801, Z-aksen er 802, U-aksen er 803, V-aksen er 804, W-aksen er 80500

Frit punkt: Brug XYZUVW seks akser til at køre frie punkter, hvis den indvendige adresse er 800, X-aksen er 800, Y-aksen er 801, Z-aksen er 802, U-aksen er 803, V-aksen er 804, W-aksen er 805805

2.19.2 Gem punkt

Gem punkt-funktionen er at gemme det nuværende punkt som hukommelse, når vi trykker på stop-knappen og genstarter det, vil robotten køre punkterne igen

Gem typer:verdenskoordinat- XYZ,verdenskoordinat- XYZUVW,fælleskoordinat,verdenskoordinat XYZ kun gem verdenskoordinat af XYZ-akse,verdenskoordinat XYZUVW gem kun verdenskoordinat af XYZUVW-akse,fælleskoordinat gem fælleskoordinat af XYZUVW.

gem adresse:adresse 800-890 kan gemmes

Handling vælg: kun aktuel pos og aktuel pos tilføjer afvigelse.

2.19.3 Analog styring

Chanel:6 Chanel kan bruges.

Analog værdi:indstillingsområde er 1-6.

Delay: forsinkelsestid for analog værdi.

2.19.4 Sikkerhedsområde

√sikkert område og indstil det sikre område for aksen.

Indstillingsområdet for begrænset akse og grænseakse er 801~899, værdi (801~899) repræsenterer ikke den nøjagtige afstand, den repræsenterer adressen, den nøjagtige afstand skal indstilles i datakommandoen.

eksempel: Hvis X-aksen er 300~500, Y ændret eller Y er 0~100, vil alarmen være "5001".

Første trin: indstilling for begrænset akserækkevidde bemærkning: 801/802 er ikke et afstandsbegreb, faktisk afstandsområde skal indstilles i datakommando:

Indstilling for mindre end X-aksen (begrænset akse):

Indstilling for mere end X-akse (begrænset akse):

Andet trin: Begrænset akse tilstand indstilling 1: Når Y-aksen (begrænset akse) ændres, vil det være en alarm "5001".

Når Y (begrænset akse) er uden for 0~100-området, kan det være en alarm nr. "5001".

Bemærk: 803/804 er ikke et afstandsområde. Afstandsområdet skal indstilles i datakommando, måden at indstille er som billedet

show:set Y（begrænset）MINI-område:

Indstil begrænset akse Max rækkevidde:

2.19.5 Akse mepos

Denne funktion er til at huske sidste position.som billedet viser: Y vil gå til position 20 med en hastighed på 80, så fortsætter den med at gå med hastigheden 10, når der er et signal i X010, hvis positionen er 60 , vil den huske denne position. Når næste modul starter, vil Y-aksen køre i hastigheden 80 til position 60, resten af 40, vil den køre i en hastighed på 10. når der er signal på X010, vil den huske denne position.

bemærkning:

1: hvis vi indstiller positionen til 30, for den første handling, vil Y-aksen gå med en hastighed på 80 til positionen 50

2: gemmeradresse skal være 800--899 .

2.19.6 Skift værktøj