BORUNTE Industrial robot English (HC)brugsanvisning – Brug af brugerprogram
1,Stempling ansøgning
1.1,Instruktion i stemplingsprocesfunktion
1.4,Beskrivelse af åben proces
1.4.1.Åbn brugsprocessen
Logontilladelse, skal du angive elementet Procesindstillinger
Klik på procesindstillingerne for at gå ind på følgende side:
Klik på procestypen, og vælg Stempling
1.4.2,Angiv onlineparametre
Klik på kommunikationskonfigurationen for at angive de onlineparametre, der skal indstilles til stempling (enkelt enhed/online skal indstilles).
CAN onlineindstilling og stempling af procesrelateret parameterindstilling
Bemærk: Indstil brættet i henhold til den aktiverede port.
Beskrivelse:
For at kunne bruge stemplingsprocessen normalt skal stemplingsprocessen først tændes, og de stemplingsrelaterede parametre (CAN-indstilling "online") skal indstilles. I modsat fald må stemplingsprocessen ikke anvendes normalt. Når du har ændret ovenstående parametre (slå stemplingsprocessen og CAN-indstillingerne til online), skal du genstarte systemet.
1,5,Stempling proces stand-alone / online drift
1, Når det bruges i en enkelt maskine, kan det undervises i henhold til stempling proces instruktioner.
2,Flere online operationer
1.Connection: Når du bruger flere enheder (mere end én, op til 15 enheder), kan styreenheden tilsluttes direkte til CAN1- eller CAN2-stikket på kontrolboksen med et netværkskabel (lige netværkskabel). Bemærk, at første- og halemaskinerne skal kortsluttes til den afsluttende modstand (terminal modstandsstik), der skal indsættes i den første can-port og haleporten. For brættet skal du aktivere portledningerne i henhold til de tilsvarende indstillinger.
2. Indstil de relevante online parametre (Bemærk: brug stemplingsprocessen, CAN-kommunikation er online, denne parameter kan indstilles og normal brug).
1, Find CAN indstilling element i kommunikationsparametrene, og vælg forbindelsen i brugen, konfigurere id (det lokale id), baud sats (alle parametre skal være den samme online-forbindelse, ændre denne parameter nødt til at genstarte systemet).
2, Indstil maskintypen, i henhold til online sub-maskine, den mellemliggende maskine, halen maskinen (ændre denne parameter skal genstarte systemet). Første maskine: Vælg den mekaniske type af denne robot som den "første maskine", når du vælger den som den første robot under online forhold.
Mellemmaskine: Hvis robotten er i mellemposition under online-stand, skal du vælge den mekaniske type af denne robot som "mellemliggende maskine". Hale maskine: Hvis det er den sidste maskine i tilfælde af online, skal du vælge den type maskine af denne mekaniske mobiltelefon som "hale maskine."
Bemærk: Når du laver den første maskine, skal du sætte alle de deltagende slaver (undtagen den første maskine, de andre er slaver), der svarer til ID-punktet (displaygrøn). Kun det første maskin-id vælges, når slaven er tændt.
3.Indstil stemplingstid, længste stemplingstid osv.
Bemærk: Start stempling, automatisk (stanseark) kun kontrollere at være effektiv. Ellers er funktionen ugyldig. Stemplingstiden er startstemplingstiden, den længste tid er, og hele cyklustiden efter den normale stempling er domsbetingelsen til at opdage, om stemplingen er unormal.
Beskrivelse:
1, Konfigurations-id: såsom 3 maskiner online, den første maskine konfiguration er 1, slave 2 (mellemliggende), slave 3 (hale). Andre onlineindstillinger med flere maskiner er ens.
2, Den integrerede kontrolboks har kun CAN-indstilling, to porte (CAN1 og CAN2) bruges sammen. Når CAN-kommunikation bruges som værts- eller halemaskine, skal plug-in'en til terminalmodstand indsættes i den anden port.
Brættet er opdelt i to separate porte, CANA og CANB. B1 og B2 er udstyret med en afslutningsmodstandsgrænseflade til CANB-porten. Når den første og sidste maskiner er aktiveret, og CANB-porten bruges til CAN-kommunikation, kan korte ledninger bruges. Angiv portforbruget for den mellemliggende computer, og angiv de relevante portparametre.
3, stand-alone / online mode bestemmes af valget, drift: login tilladelse, under stop-fil, skal du klikke på stand-alone eller online-knappen for at skifte (kun punch funktion kan vises for at vise den sekundære knap).
Særlig bemærkning: Når stemplingsprocessen er startet, skal kommunikationen indstilles til at være online, og stemplingsprocessen kan bruges normalt. Ellers vises knappen ikke, og funktionsindstillingerne vises ikke.
1,6,Stempling proces undervisning eksempel program
Standardstemplingsskabelon (standard onlineskabelon)
2,Palletering håndværk pakke
2.1,Palletering af instruktionsnoter til håndværk
2.2,Palletering af procesdataindstillingsoperationsflow
Driftsprocedurer
1,Åbningsproces
Procesforbruget kan springes over.
Seddel:
1. Ny stil, internt overgangspunkt, palleteringsposition, klarpunkt, punkt skal gemmes efter lagring. Dataene kan gemmes, ellers er dataene ugyldige (gemmes ikke).
2. Når palleteringspositionen er ændret, skal du klikke på Bekræft for at ændre dataene.
3. Overgangspunkt, punktovergangspunktforsøg kan flyttes til overgangspunktpositionen. Palleteringspositionen skal vælge palleteringspositionen og derefter klikke på prøveknappen til palleteringspositionen.
4. Vælg palleteringspositionen, klik for at indstille, du kan gemme den aktuelle position i den valgte palleteringsposition; Hvis du ændrer dataene, skal du bekræfte ændringen og gyldig. Detaljerede betjeningsknapper som vist nedenfor:
Seddel:
1, ovenstående stil kan bruges til at kalde alle koden i skabelonprogrammet. Ring korrekt til den tilsvarende typografi, når du ringer.
2. Overgangspunktet kan indstilles direkte til den angivne position. Forberedelsespunktet og afgangsstedet er kun X, Y, Z og θoffsets for varens placering. Værdien udfyldes direkte.
3. Palleteringsvarens position kan flyttes til det angivne punkt, og punktet kan indstilles. Hvis du foretager finjusteringer, skal du klikke på elementet , placere og redigere de tilsvarende data. Klik på OK for at ændre for at ændre elementets placeringsdata.
4. Når alle data i typografien er blevet ændret, skal du gemme typografiknappen for at være gyldig, ellers kan dataene gå tabt. Slet typografi, skal være markeret for at fjerne fra bunden (sidst oprettet).
Bemærk: Ovenstående billede er indstillingen:
1, Antallet af lag, lag arrangement.
2. Rediger palleteringsbindingstælleren (tællernummer).
Ovenstående indstillinger fuldfører punktbesparelsen for fuldstændigt at gemme den aktuelle palle alle relevante indstillingsparametre. Hvis du har brug for at slette sletteknappen, kan du slette den.
2.3,Brug af håndværk programmering
Beskrivelse:
5,Brug stabling, indsæt palleteringsparametre.
6,Vælg det oprettede pallenummer, der skal kaldes, indsæt den kode, der skal undervises i, før handlingen.
7,Palle med indstillinger, skal du indstille den faktiske situation, ellers standard.
8>Palletype: Kun parametrene for den valgte palleklasse vises. Ved indsættelse vises palleterings- eller depalletiseringsvalget. Palletering er fra lav til høj, mens depalletizing fra høj til lav.
Beskrivelse:
1,Indsæt procesinstruktionen, der er 4 instruktioner:overgangspunkt, klar til arbejdspunkt, stablingspunkt og lad vækpunktet være. Yderligere oplysninger finder du i forklaringen på vejledningen.
2,Stabling instruktion tilsvarende nummer: Vælg stabling nummer. Beskrivelse af betingelse for brug af instruktion:
1,Der skal være palletering stak parametre i det aktuelle program.
2,Palleteringsstakparameteren (palletering/depalletering) skal indsættes før brug.
3,Brugen skal bruges sammen med den kaldte palletering stak parameter.
4,Instruktionshandlingen er en variabel type instruktion, som er relateret til den aktuelle arbejdsposition i palleteringsstakparameteren. Kan ikke prøves.
Rediger programmet som vist nedenfor:
2.4,Brug af palleteringsrutiner
1,Palletering
3,Sprøjtning/ sporing håndværk
3.1,Forberedt arbejde
Forbered relevante komponenter, og tilslut kredsløbet korrekt, før du bruger sprøjtningsprocessen.
1, RS485 kommunikation analog modul, RS485 koder.
2, tilslut den eksterne koder, analogt modul og systemportsignaldocking korrekt.
Bemærk: I øjeblikket er det kun analoge moduler og kodere, der understøtter RS485-kommunikation
3.2,Komponent ledninger
Se den tilsvarende portmanual for ledninger.
RS485 kommunikation analog modul, RS485 koder, osv., og vært CAN1 port ledninger.
3.3,Opsætning af sprayproces
1,Beskrivelse af indstilling af sprøjteproces
Definition fortolkning:
(1) Manuel styring:Drej tilstandsvælgerkontakten til venstre gearposition til manuel tilstand, hvor robotten kan betjenes manuelt.
(2) Brugerlogontilladelse:Log på for at få de relevante tilladelser, før du udfører manuelle handlinger. Avanceret administratoradgangskode: 123456
(3) Menuen Handling:Angiv den handlingstypegrænseflade, der skal undervises i, klik på den tilsvarende handlingsknap for at angive handlingsredigeringsgrænsefladen
(4) Proces: Indtast sprayprocesindstillingssiden
(5) Valg af tilstand: Der er muligheder såsom linje, bue, plan, planindhævning, bueoverflade, bueindhævning osv. Vælg den ønskede tilstand til handling.
(6) Tilsvarende punkt i den tilsvarende sportilstand: som vist i diagrammet, P1: startposition for spor i plantilstand, P2: mellemliggende punktposition for spor i plantilstand, P3: sporplacering i plantilstand. Den ikke-optagede skærm er nedtonet, og den optagede skærm er grøn. Når displayet er grønt, kan testkørslen udføres på det pågældende tidspunkt.
Bemærk: P1~P3 kan ikke indstilles på samme linje.
7) Indstilling for outputpunkt: brugerdefineret
(8) Analog indstilling: 6 grupper af kanaler 0 ~ 5, kan output analog spænding på 0 ~ 10V
Seddel:
Du skal vælge den tilsvarende portfunktion under kommunikationsindstillingerne og kontrollere den analoge koder under procesindstillingen, så den kan bruges normalt. (For eksempel: ledningsdiagrammet vist ovenfor, skal du indstille det først)
, og kontroller derefter Analog Koder under procesindstillingen,
På dette tidspunkt kan den analoge koder bruges normalt.)
(9) Glathed: Jo højere glathedsniveauet for de to lige linjer, der er forbundet med hinanden, jo større er buevinklen
(10) n gange: Som vist i figuren svarer N til et hak i 1 gang, og søjlediagrammet har 3 hak. Antallet af gange n er indstillet til 3 gange, og resten skubbes af denne kolonne.
(11) Gem i modulet: Generer alle modulindstillinger for brugeren, lad klienten ringe op.
Bemærk: Når der genereres, gives den sidste indstilling, det nye modelnummer eller det aktuelle modelnummer bruges, og det aktuelle modelnummer bruges til at overskrive det oprindelige program.
2,Vejledning i sporing af procesindstillinger
Definition af fortolkning:
①Følg Aktivér:Kontroller, at processen træder i kraft efter kontrol.
②Datakilde:RS485-koder, Can-koder (understøttes ikke på nuværende tidspunkt).
③Nøjagtighed:Kodernummer (kolonne, f.eks. 1024 opløsningskoder, værdien er udfyldt 10).
④Efter feedbackbåndet (enhed: s):Henviser til sporingsfejlen forårsaget af afvigelsen i transportbåndets hastighed eller koderens prøvetagningsafvigelse under sporingsprocessen. Nøjagtigheden kompenseres af denne værdi. Indstillingsområdet er 0~0,511s.
⑤Omvendt optælling:Kontroller, at optællingsretningen for den aktuelle koder skal ændres.
⑥Afstand pr. omdrejning:Den afstand, koderen roterer, drejer en tur til transportbåndets faktiske løbeafstand.
Eksempel på beregning af driftstilstanden pr. omdrejningsafstand:
Først kalibrere koordinaterne for bordet på robotten. Arbejdsbænkens Y+-retning skal være transportbåndets strømningsretning. Når arbejdsbænken er kalibreret, skal du placere kalibreringsstangen på transportbåndet og strømme ind i robotarmens spændvidde. Stop transportbåndet. Enden bevæger sig til toppen af kalibreringsstangen ved at undervise og flugter med kalibreringsstangen. På dette tidspunkt skal du klikke på knappen "Optag A", starte transportbåndet, løbe en afstand, stoppe transportbåndet. På dette tidspunkt er kalibreringsstangen stadig i robotarmens rækkevidde. På dette tidspunkt flyttes robotenden til toppen af kalibreringsstangen gennem undervisningen. Justering af kalibreringsstang. På dette tidspunkt skal du klikke på knappen "Post B" og derefter klikke på Beregn, værdien vises direkte i afstanden pr. omdrejning.
7) Forskydning af udgangspunkt:Når den er indstillet, forskydes den fra sporingsstartpunktet med en fast afstand i henhold til den angivne værdi.
Eksempel på forskydning af start:
Placer kalibreringsstangen på transportbåndet til sporingsstartpunktet, og stop transportbåndet. På dette tidspunkt skal du klikke på knappen "Optag A" for at starte transportbåndet, løbe til den afstand, der skal forskydes, og derefter stoppe transportbåndet. Klik på "Optag" B"- knappen, og klik derefter på beregningen, værdien vises direkte i startpunktsforskydningen.
⑧Intervaludløser(enhed:mm):Henviser til et foto af udløseren med fast afstand (bruges kun i den visuelle sporingsproces).
⑨Destination efter følgende type:Følgende type understøtter i øjeblikket to tilstande, den ene er transportbåndet + signalet, og den anden er transportbåndet + visionen.
⑩Destination efter kommando - Start efter:Indstil robottens følgende udgangsposition efter afstand (sporingsradius) efter hastighed. Når følgende produkt registreres, og målet flowes inden for afstandsafstanden, begynder robotten at følge efter.
⑪Destination efter kommando - stop efter: Det registrerede destinationsprodukt holder op med at følge, når det overskrider arbejdsområdet, eller følgende spor stopper efter kørslen.
⑫Destination efter kommando - Postdestination:Når sensoren er tændt, skal du kontrollere optagelsesmålet og klikke for at indstille den aktuelle position. Det vil sige, at hver gang sensoren belyses, registreres og følges produktpositionen. Når positionen kommer ind i sporingsområdet, begynder robotten at følge, og posten akkumuleres.
Fx:
Det første produkt flyder over, robotten følger, opfølgningen er ikke forbi, og det andet produkt fornemmes, så vil placeringen af det andet produkt blive registreret, og det andet produkt følger det andet umiddelbart efter produktets afslutning. Produkter har naturligvis også brug for det andet produkt for at komme ind i sporingsområdet for at følge.
3.4,Undervisning skabelon program
3.4.1,Sprøjtning undervisning skabelon program
Bemærk: Linje 3 til 14 er de spor, der genereres af sprayprocesindstillingen som indholdet af modulet [1]. Af hensyn til let forståelse udvides indholdet til hovedmodelnummeret.
3.4.2,Spray tracking undervisning skabelon program
1,Undervisning instruktionerne under subrutine-8, undervisningen skabelon er vist nedenfor
Undervisning i hovedprogrammet, undervisningsskabelonen er vist nedenfor
